基于嵌入式的直流调速系统.docVIP

基于ARM的全数字可逆直流调速系统 贺洪江 王国杰 （河北工程大学 信息与电气工程学院，河北省 邯郸市 056038） He Hongjiang Wang Guojie (Engineering College of Information and Electrical Hebei University of Engineering, Handan city Hebei province, 056038) 摘要：本文一种基于充分利用微控制器在台上多任务程序运行实时处理lwIP(一套用于嵌入式系统的轻量级（light weight）TCP/IP协议栈)协议与PC机实现数据通讯，实现PC机的远程控制。通过该实验装置的开发和测试表明,该系统具有线路简单、控制方便、动态转速波形显示、网络控制等优点。 关键词　44B0X；逻辑无环流；uc/os-II；uc/gui；遇限削弱积分法；加权递推平均滤波法’s realizing the function of multitask and processing in real time and communication between man and machine gives the project of direct current electromotor with the reversed principle of logic uncircumfluence , and more making use of lwIP ( a light weight TCP/IP) protocol to communicate with PC on the uc/os-II and uc-gui system to realize the PC’s remote control. The experiment shows the simple circuitry; convenient control; rotate speed dynamic wavy display and so on. Keywords 44B0X;logic uncircumflunce;uc/os-II;uc/gui; weakened integral arithmetic when coming to limits; average filtering algorithm on weighted recursion １　引言　随着单片机控制技术的发展，直流传动系统己经实现了全数字化控制。由于微处理器以数字信号工作，控制手段灵活方便，抗干扰能力强。所以，全数字直流调速控制精度和可靠性比模拟直流调速系统大大提高。而且通过系统总线及网络，能与PC机、远程电控装置进行数据交换，实现生产过程的自动化分级控制。与以往的模拟直流调速系统相比具有以下几个方面：高精度、操作简单、功能强大、体积小、可靠性高、综合成本低。 ２　控制原理与构成 系统原理如图１所示，图中虚线框所示的各功能方块由ARM处理器构成的数字控制系统硬件、软件来实现。该系统由四大部分组成。 图1 ARM全数字可逆直流调速系统 2.1 44B0X微处理器构成的数字控制部分完成调速系统的逻辑无环流可逆控制、速度及电流的数字PID闭环调节和两组可控整流器的数字触发。 本文的PID算法采用的是遇限削弱积分法，即当控制量u进入包和区，停止进行增大积分项的运算，如在计算第k次调节器输出变量uk时，先判断上一时刻的输出量uk-1是否已超出限制范围。如果超出，则根据偏差的符号判断系统输出是否在超调区域，以此决定是否将相应偏差计入积分项。 离散的PID表达式如(1)所示， 其算法框图如下。 图2 遇限削弱积分PID算法框图 2.2 主回路由反并联的两组三相晶闸管全控整流桥1和桥2、脉冲功放及带有反向互锁的逻辑开关S1和S2组成，S1和S2的互锁作用在于确保一路闭合时，另一路可靠的断开。从而可以实现四相限可逆运行。 图3 脉冲功放电路 2.3 速度与电流的双闭环回路系统，速度控制为外环，电流控制为内环。同轴直流发电机TG，其模拟量的速度电压经速度变换器(FBS)，再经全波整流后通过A/D转换变成数字量的速度反馈信号Dfn，最后经过数字滤波得到所需数字信号。电流反馈取自电源测的电流互感器CT，经电流变送器(FBC)(带有过流保护装置)、A/D、数字滤波得到所需信号Dfi。 本文的滤波算法采用的是加权递推平均滤波法是对递推平均滤波法的改进，即不同时刻的数据加以不同的权通常是，越接近现时刻的数据，权取得越大。给予新采样值的权系数越大，则灵敏度越高，但信号平滑度越低优点适用于有较大纯滞后时间常数的对象?和采样周期较短的系统/* array数组为加权系数表，存在程序存储区。*/ #def