面向伺服机器人内部通信的CAN总线节点设计.pdfVIP

嵌入式与 SOC 面向伺服机器人 内部通信的CAN总线节点设计 TheDesign ofCAN BUSNodefo厂intercom ofservingrobots (上海大学)谢维磊 徐昱琳 毕 卓 顾 炜 XIEW ei．1eiXU YU．1in BlZhuo GU W ei 摘要：为简化伺服机器人 内部通信结构，增强机器人通信能力，提升处理速度，解决多轴协调控制问题，本文介绍了一种基于 NIOSII处理器和 FPGA(FieldProgrammableGateArray)的用于伺服机器人 内部通信的CAN总线节点的设计方法 采用可编程 技术和 32位 高性能NIOSIi处理器。以VerilogHDL硬件描述语言实现CAN总线控制器。在一片FPGA芯片内实现 了CAN总 线节点设计。充分利用NIOSII微处理器的高速运算能力和 FPGA逻辑功能由硬件 电路实现，计算速度快f纳秒级)的能力，大 大简化实际电路，提高了机器人 内部通信的灵活性，增强 了通信能力。实验表 明，该设计的CAN总线节点性能可靠且能代替 传统伺服机器人 中常使用的专用微控制器芯片，满足伺服机器人 中的通信需求 关键词：FPGA；NIOSH；CAN总线控制器 中图分类号：TP336；TP368文献标识码：A Abstract：Thispaperproposesanew designmethodtoimplementthedesign ofCAN BUSnodebasedonNIOSIIprocessorandFP— GA，which isused tosimplify theinternalcommunication structureofservingrobots，enhance communication capacity，promotepro- cessingspeedand solvetheproblem ofcoordinationcontrolamongmuhiaxis．Thedesign ofCAN BUSnodeisrealizedbyNIOSIIpro— cessorandCAN BUScontrollerwritten inVerilogHDLembedded intoFPGA withsystem programmabletechnology．Byfullyutilizing thehish-speed calculationcapbailityof NIOSIIandrapidcalculation ofFPGA，htedesing haslesscircuit，higherflexibility．Theex— perimentalresultindicatesthe design isreliableandreplacesthededicatedmieroeontrollerchipstomeetcommunication requirement ofservingrobots Keywords：FPGA；NIOSII；CAN Controller 求。 1引言 针对上述原因。本文提出了一种基于NIOSII微处理器和 随着科学技术的不断发展。机器人在众多领域有着广阔的 FPGA的带有CAN总线功能实现CAN总线节点设计的方案。 应用前景，对机器人的研究也已成为一个热点。伺服机器人作为 充分利用 NIOSII微处理器的高速运算能力。FPGA逻辑功能由 机器人家族中的重要一支。也被广泛的研究与应用。本实验室所 硬件电路实现，计算速度快(纳秒级)的能力，将 NIOSII与 CAN总 研究的伺服机器人的运动控制系统主要 由两对六 自由度机械 线控制器集成至一片FPGA芯片中。实现了CAN总线节点设计． 臂关节，头部移动关节，底层移动关节以及其他相关传感器组成， 满足了机器人对于通信结构的小型化低功耗要求且最大化地 为达到伺服机器人抓取实物，自由移动的准确性，实时性，可靠性 提升机器人内部的通信和计算能力。 的严格要求，伺服机器人对各关节轴之间的相互协调提出了很 2 系统组成与设计