分数阶线性系统的静态输出反馈鲁棒稳定性控制.pdfVIP

MicrocomputerApplicationsVoL26，No．8，2010 研究与设计 微型 电脑应用 2010年第26卷第8期 文章编号：1007-757X(2010)8·0011-04 分数阶线性系统的静态输出反馈鲁棒稳定性控制 楼正青 摘 要：主要对一类范数有界参数的分数阶线性控制系统，研究了使闭环系统全局渐进稳定的静态输出反馈控制器的设计 问 题。以线性矩阵不等式 (LlV~)的形式，证明了上述不确定系统的全局渐进稳定问题，等价于求一个线性矩阵不等式~0-q行 解 问题，并且利用该线性矩阵不等式的可行解，构造出了上述系统输出反馈控制器。 关键词：分数阶系统；鲁棒控制；线性矩阵不等式；输出反馈； 中图分类号：TP273 文献标志码：A 0 引言 近年来，分数阶控制系统受到了极大的关注，这主要是 ·]一 M+M N] l N RII N R l 因为很多现实世界的物理系统，都可以用分数阶状态方程来 描述。稳定性是一切控制系统得基础，当然也包括分数阶系 l 问题的描述和准备 统。近年来，已经有了分数阶不确定系统稳定性方面的一些 成果 ，这里的不确定是指 间歇性不确定 。 【1】2『】在和 考虑以下的分数阶线性系统： Khafitonov类似的实验步骤的基础上 提出了分数阶不确定 系统稳定性方面的结论， 但只适用于单输入单输出系统。 』 f)+哪)， 对以状态空问形式描述的分数阶不确定系统，3【】利用扰动 I y(t)=Cx(t) 矩阵理论找到了相应的特征值的变化范围，解决了鲁棒稳定 其中是a是分数阶的阶数，(f)e口是系统的状态变量， 性方面的问题。尽管如此，他们自己也认为 自己的结论很具 p(t)∈口 是 控 制 变 量 ， y(t)e口 是 输 出 变 量 ， 有保守性，因为他们采用的方法是分别计算特征值实部和虚 A∈口 ，B∈口 ，C∈口 是常数矩阵。 ． 部的变化范围，如果系统的不确定部分的变化很大，他们采 用的方法可能就无法正确计算出特征值的变化范围。为了减 本文的中会用到下述定义或引理： 少这种保守性，4【】利用李雅普诺夫不等式，找到了赫尔米 定义2．1．如果存在一个状态反馈矩阵 ，存在控制量 特矩阵的最大特征值，提出了一种新的分数阶不确定系统的 (r)= x(r)，使闭环系统渐进稳定，则称此系统的状态反馈是 鲁棒稳定性判定的方法。尽管如此，3【¨41的结论只提供了 稳定的。 。 充分条件，而不是充要条件。 5【】拓展了4【】的结论，通过复 定义 2l2如果存在一个输出反馈矩阵 ，存在控制量 数的李亚普诺夫不等式，提出了离散的分数阶时变系统 (阶 数在 1到2之间)的稳定性判别的充分必要条件。 tz(t)：Ky(t)，使闭环系统渐进稳定，则称此系统的输出反馈是 除了6【】和[7]Pb，上述的文献都不能用于设计控制器使 稳定的。 闭环系统达到稳定，然而[6】和[71研究的是设计状态反馈控 引理2l[8】下面两个论述是等价的： 制器使分数阶系统渐进稳定，在实际应用中，系统的状态反 (a)给定矩阵 ，C，存在可行解X 使下面的LⅫ 不等式成 馈往往很难测量到，因此利用系统的输出反馈来设计一个控 立 。 制器，使得闭环系统全局渐进