力反馈模式半球谐振陀螺仪的正交控制.pdfVIP

高技术通讯2013年第23卷第5期：533～539 doi：10．3772／j．issn．1002-0470．2013．05．014 力反馈模式半球谐振陀螺仪的正交控制① 赵洪波②任顺清 (哈尔滨工业大学空间控制与惯性技术研究中心 哈尔滨150001) 摘要介绍了半球谐振陀螺仪在力反馈工作模式下的普通控制与正交控制的概念，推 导了半球谐振子唇沿振动和波腹方位角表达式，建立了谐振子存在密度不均匀缺陷时谐 振子的动力学方程，由此得到了谐振子振动位移的状态方程，进而通过解微分方程求出了 状态方程的精确解析解。然后给出了普通控制方法和正交控制方法的主激励电压与辅助 激励电压比值的表达式，由此可精确估计陀螺的输入角速率。对这两种控制方法的解算 角速率误差进行了比较与仿真分析，分析表明正交控制方法可有效抑制半球谐振子工艺 缺陷带来的误差。最后给出了两种工作模式下为保证半球谐振陀螺角速率估计精度所要 求的密度四次谐波的允差。 关键词半球谐振陀螺(HRG)，力反馈工作模式，密度分布不均匀，正交控制 0 引言 1 半球谐振子波腹角的推导 resonator 力反馈模式半球谐振陀螺的工作原理图如图1 半球谐振陀螺(hemisphericalgyro， HRG)是一种哥氏振动陀螺仪(Coriolis所示。图1中A、B分别为主激励电极(00位置)和 vibratory gyro)，主要由半球谐振子、激励电极和信号检测单力反馈控制电极(450位置)；M，、M：为信号检测单 元三部分组成。根据激励方式的不同它可分为力反 元，用来提取谐振子唇沿相应位置的振动位移量； 馈模式和全角模式。国内外对HRG的半球谐振子 K。、K：为控制环节，K，使0。位置的振幅保持恒定， 的振动分析仅停留在用近似方法或对其简单的环形 K：通过M：检测的位移量控制谐振子上波腹的方位 模型进行简略分析。文献[1，2]在给出了谐振子振角始终保持在00位置。 动的动力学方程后，分析了其简化的模型，但并没有 给出其振动的解。文献[3，4]利用近似方法均值法 求取半球谐振子的振动位移表达式和角速率估计误 差方程，这种近似分析仅在某些特定的假设条件下 可以使用，并不具有通用性。文献[5]给出了正交 控制的定义及力反馈模式振动位移的数值解算方 法，但并没有给出解析表达式。本研究利用解微分 方程的解析法，给出了存在质量分布不均匀缺陷时 半球谐振子的径向振动位移和波腹方位角的精确表 达式，详细推导了力反馈模式下半球谐振陀螺仪的 工作机理，并比较了普通控制与正交控制的误差抑 图1 力反馈模式半球谐振陀螺仪工作原理图 制能力，分别给出了这两种控制方法为保证半球谐 振陀螺角速率估计精度时的谐振子密度不均匀的四 在力反馈模式下，半球谐振陀螺仪的控制模式 次谐波的允差。 分为普通控制模式和正交控制模式。普通控制是指 ①国防预研(51309050601)资助项目。 ②男，1984年生，博士生；研究方向：惯性技术；联系人，E—mail：h84b@163．tom (收稿日期：2012-04-10) ．．．——533．．．—— 万方数据 高技术通讯2013年5月第23卷第5期 通过调节电极B的电压，使波腹方位角严格保持在 所以由式(3)可知波腹方位角在0。附近。 O。位置；正交控制是指通过调节电极B的电压，控 制谐振子振动分量中与主激励电极时间相位正交的 2 力反馈模式下半球谐振子质量分布 量为0，使得波腹方位角在0。附近。 不均匀的状态方程的建立 图2所示为半球谐振子坐标系0一XYZ，半球壳 谐振子中曲面一点的矢径为足，把经线和纬线作为