基于显著场景Bayesian Surprise的移动机器人自然路标检测.pdfVIP

第 26卷 第 6期 模式识别与人工智能 Vo1．26 No．6 2013年 6月 PR AI Jun 2013 基于显著场景BayesianSurprise的 移动机器人 自然路标检测 钱 茔 马旭东 戴先中 房 芳 杨 鸿 (东南大学 自动化学院复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室 南京 210096) 摘 要 移动机器人在未知非结构化环境下的自然路标检测是层次化环境建模的基础．文中提出一种基于显著场 景BayesianSurprise的自然路标检测方法．通过计算场景的视觉注意图，引导SURF特征采样聚集在显著区域内，提 出融合空间关系的词袋模型构造场景表观的模式向量 ，建立基于该特征描述的地点MuhivariatePolya模型，并通过 度量传感器观测的Surprise来获取显著场景对应的路标．实验验证