反求工程中的三维测量数据融合新方法.pdfVIP

第 31 卷第 7 期 信息与控制 Vo l. 3 1,N o . 7 2002 年 9 月 Information and Control Sept. , 2002 文章编号:1002-0411(2002)07-742-03 反求工程中的三维测量数据融合新方法 刘伟军1 齐越2 吴晓军1 (1.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学开放研究实验室 沈阳 110016 ; 2. 沈阳工业大学电子工程系 沈阳 11002 1) 摘 要:根据工程实际需要，提出了一种基于点对应的三维测量数据融合新方法.该方法可利用不同测量 过程中得到的点集数据之间部分点的对应关系，求解出两次测量数据坐标系之间的坐标变换关系，进而将两 部分数据统一在一个坐标系中.在坐标变换求取过程中采用旋动理论，将带约束的多变量函数的非线性优化 问题转化为线性方程组的求解问题，不但大大降低了计算的复杂性，而且算法稳定性好，具有很高的求解精 度，完全可以满足工程需要 关键词:反求工程;数据融合;旋动理论 中图分类号:TP24 文献标识码:B 1 引言 本文提出一种新的数据融合方法，该方法不仅 求解简单、稳定性好，而且具有很高的融合精度. 反求工程作为复杂工业产品设计与制造的重要 2 三维测量数据融合的基本原理 技术手段之一，在新产品的快速开发中得到了广泛 的应用.产品外形的三维数据采集是反求工程的重 在反求工程中，由于通过三维测量所得到的数 要环节，是反求工程中其它环节的直接数据来源和 据均为点集数据，因此，数据融合的基本原理就是利 最基本的工作基础，因此测量数据的好与坏将直接 用不同点集数据之间部分点的对应关系来求取它们 关系到产品的最终设计和制造质量. 之间的坐标变换关系，进而将两部分数据统一在一 产品外形的三维数据测量主要有接触式 个坐标系中.对于坐标变换关系的求取，目前一般采 (CMM) 、非接触式和接触式与非接触式三种，不管 用最优化方法，通过建立对应点集距离的最小二乘 采用那种方式，都不可避免的会遇到测量数据的融 目标函数来实现.但是，由于基于点对应的坐标关系 合问题.采用 CMM 测量时需要将被测物体正反两 求取问题是典型的多参数优化问题，求解十分困难， 面两次定位测得的数据融合到一起，采用光学测量 甚至很多情况下会出现不收敛现象，算法稳定性差. 方法涉及到不同视点测量数据的融合问题，采用 基于上述原因，本文提出了一种基于旋动理论 CMM 与光学测量相结合的方式则会遇到不同设备 的坐标系间位姿关系求解新方法，其基本原理是利 测得数据的融合问题.如在汽车整车及其零部件测 用空间向量的位移不变性，建立基于空间旋转轴的