应用于汽车操纵稳定性试验的转向机器人控制器设计.pdfVIP

研制开发 2013 年 第 19 卷 第 2 期 应用于汽车操纵稳定性试验的转向机器人控制器设计* The design of the controller of the steering robot application on automobile controllability and stability test 摘  要  针对汽车操纵稳定性试验，设计转向机器人代替驾驶员操纵方向盘。在完 朱长顺**  赵永升***  成转向机器人机械部分设计的基础上，进行控制器设计，并进行转角跟踪测试试验。 罗 石  杨 钢  沈 成 试验结果表明：转向机器人能够实现对方向盘的控制，完成转角的精确输入。 Zhu Changshun Zhao Yongsheng 关键词  汽车操纵稳定性试验 转向机器人 控制器 转角跟踪 Luo Shi Yang Gang Shen Cheng Abstract Based on the vehicle handling and stability test, this paper designs the steering （江苏大学 汽车与交通工程学 robot to handle the steering wheel instead of the tester. Based on the mechanical design,this 院  镇江  212013） (School of Automobile and Traffic paper finishes the design of the controller of steering robot. Based on the steering robot ac- Engineering, Jiangsu University, complishes the angle tracking test.The results show: the steering robot can give the accurate Zhenjiang 212013) angle input to the steering wheel. Key words Vehicle handling and stability test The steering robot Controller Angle tracking U472.9 B 2095-5200(2013)02-0020-04 中图分类号：   文献标识码：   文章编号： 无刷电机）[3] 、电机与方向盘的连接装置、驱动控制器以 引  言  及方向盘转角、转矩等测量单元组成（见图 1 ）。 汽车操纵稳定性试验中 [1] ，驾驶员要对方向盘进行控 制、输入转角。依靠人为控制方向盘转角输入，不具有精 确性、可重复性，人为失误会对试验结果造成影响，进而 影响对汽车稳定性的客观评价 [2] 。转向机器人用于替代驾 驶员控制方向盘转角的输入，可以保证输入转角的精确性、 可记录性、可重复性，排除驾驶员主观因素对试验结果的 图1  设计原理图    影响，完全客观地评价车辆操纵稳定性。 转向机器人应用于汽车操纵稳定性试验中代替驾驶员 本文基于汽车操纵稳定性试验中方向转角输入的要 操纵方向盘，控制方向盘转角输入。转向