基于慧鱼组件的通讯排障机器人设计—控制部分设计论文.docVIP

目 录 1 引言………………………………………………………………………………… 1 1.1 机器人设计背景………………………………………………………………… 3 2 机器人轮式机器人总体设计……………………………………………………… 3 2.1 驱动单元………………………………………………………………………… 4 2.2 传感器模块……………………………………………………………………… 4 2.3 通信和人机交互模块…………………………………………………………… 5 2.4 机器人前爪简述………………………………………………………………… 5 2.5 机器人升降台简述……………………………………………………………… 6 3 控制程序设计思路和程序过程图………………………………………………… 7 3.1 设计思路……………………………………………………………………… 7 3.2 设计过程……………………………………………………………………… 7 3.3 信息的传递方式 ………………………………………………………………… 7 3.4 慧鱼软件简介 …………………………………………………………………… 8 4 机器人软件系统 ………………………………………………………………… 11 4.1 光电检测寻线系统……………………………………………………………