究系统的稳定性,能控性和能观测性等一般性质,定.ppt

第二章 线性系统的运动分析 本章主要对线性动态系统的行为特性进行分析。系统分析包括定性分析和定量分析。定性分析主要研究系统的稳定性，能控性和能观测性等一般性质，定量分析主要确定习题在外部激励作用下的运动（响应）特性，本章研究状态空间描述下线性系统的运动行为，即进行习题的定量分析。 §2.1 线性定常系统的运动分析 §2.2 线性定常系统的状态转移矩阵及脉冲响应矩阵 §2.3 线性时变系统的运动分析 §2.4 线性离散时间系统 §2.5 线性离散时间系统的运动分析 2.1线性定常系统的运动分析 考虑如下的线性定常系统 （2.1） 根据微分方程理论，如果方程（2.1）满足 条件，则对给定的 初始条件及分段连续输入 ，状态方程的解 唯一确定，且连续地依赖于初始条件 。 齐次状态方程及其解 当外部输入 时， （2.2） 式（2.2）称为齐次状态方程。仿照标量指数函数，定义如下的矩阵指数函数 这里 为 常阵， 为 时变矩阵 对于线性定常系统（2.2），状态解由下式给出 （2.2） 现在给予证明，设式（2.2）的解 可展为如下的向量幂级数，即 该式满足方程式（2.2）故 上式左右两边 的系数向量应相等，则得到 这样， 可表示为 考虑到当 时， ，于是 从前面的讨论知，矩阵指数 对方程（2.2）的解具有重要作用，它可以看作是一种线性算子，将系统的初始状态 经时间 后变换为 。对式（2.2）进行拉氏变换有 故 于是 （2.5） 式（2.5）给出了 的闭合形式，间接表明 的幂级数是收殓的。 矩阵指数的基本性质 （1） （2）令 和 为两个自变量，且满足 （3） 为非奇异矩阵，且满足 （4） 满足微分方程 且有 （5）对于给定方阵 ， （6） 满足积分关系 为常数阵。 （7）对 常阵 ， ，若 ，即 和 是可交换的，则 矩阵指数 的计算方法 方法1（级数展开法）：根据矩阵指数的定义 一般可取有限时间函数项之和满足给定的精度要求即可。若 的最大特征值与最小特征值相差不大时，这种方法可以得到较好的效果。为了适合计算机计算， 可以写成如下的递推关系式 赋 与 的计算结果满足给定精度时，则 可表示为 项之和。 方法2（非奇异变换法）：若 的 个特征值 为两两相异，则存在非奇异变换矩阵 使 矩阵指数 满足 （2.6） 当矩阵 仅含 个不同的重特征值时，只能化为约当型，则存在非奇异变换矩阵 使得 为约当型矩阵，矩阵指数 为 （2.7） 这时 现举例说明如下 其中 经计算 方法3（ 近似法） 这种方法实际是用有限多项式逼近的一种逼近算法，按照矩阵指数 的定义，对任意 将 划为 个小区间，令 故只要计算出 值就可以了。 显然 (2.8) 提出用下式逼近（2.8）式 (2.9) 式（2.7）为一阶近似表达式。由 ，令 及 ,可将（2.9）式展为级数 二阶和三阶 近似表达式为 （2.10） （2.11） 它们的级数展开式分别为