机械手以其性能优良、维护方便等诸多优点广泛应用于工业生.pptVIP

CompanyLOGO 机械手以其性能优良、维护方便等诸多优点广泛 应用于工业生产中。传统的机械手采用继电器控 制，接线复杂，故障率高。采用PLC控制的机械 手接线简单，控制方便，保证了运行的可靠性， 提高了工效。 项目教学 模拟实训 岗位体验 学习 情境一 机械手电动机控制部分 学习 情境二 往返可逆运行电路的设计 学习 情境三 机械手的逻辑控制电路设计 我们将通过若干个学习情境来学习工业 机械手PLC控制的内容。 学习 情境一 机械手电动机控制部分 教学目的： 通过机械手电动机控制部分的学习，掌握电动机启停、正反转电路的设计。 熟悉PLC基本指令（LD、SET、REST等）的应用方法，引导讲授PLC软 继电器、基本指令等相关知识，掌握PLC对电动机运行方式的控制。 工作任务单： 任务1： 电动机启停电路控制； 任务2： 电动机正反转电路控制； 任务3： 电动机在机械手中的运用。 任务1：电动机启停电路控制 1、分析三相异步电动机启动、 停止电路，了解其工作原理。 图1-1 电动机启停主回路与控制回路 2、确定PLC输入输出点分配表 3、硬件电路设计（外部接线 图） 图1-2 外部接线图 4、软件部分设计 使用三菱编程软件-GX Developer 进行编程 图1-3 电动机启停程序 任务2：电动机正反转电路控制 1、分析三相异步电动机正反转电路，了解其工作原理。 图1-4 电动机正反转运行主回路与控制回路 2、确定PLC输入输出点分配表 3、硬件电路设计（外部接线 图） 图1-5 外部接线图 4、软件部分设计 使用三菱编程软件-GX Developer 进行编程 （2）电动机正反转程序 图1-6 电动机启停程序 任务3：电动机在机械手中的应用 机械手的升降控制由电动机完成，当电动机正转时，机械手下降， 当电动机反转时，机械手上升； 可通过变频器调整机械手升降速度。 教学 情境一 学习情境1：电动机控制电路的设计 技能拓展 了解PLC基本指令在各个领域的应用，通过自动门、洗衣机的控制 电路进一步加强对PLC基本指令系统的训练。 学习 情境二 往返可逆运行电路的设计 教学目的： 以往返可逆运行电路为载体，通过实施自锁与互锁电路、行程控制等具体的工作任务，引导讲授与任务相关的PLC应用指令，锻炼PLC控制系统的编程能力以及硬件的安装、调试能力。 工作任务单： 任务1： 自锁与互锁电路的PLC控制 ； 任务2： 行程控制； 任务3： 定时器/计数器指令的应用。 任务1：自锁与互锁电路的PLC控制 图1-7 自锁电路 图1-8 互锁电路 试用PLC改造上图所示的自锁与互锁电路。 任务2：行程控制 图1-8 工作台自动往返电路 试用PLC改造上图所示的工作台自动往返电路。 任务3：定时器/计数器指令的应用 在工作台自动往返电路中应用定时器指令，要求滑台到达右端时（右行程开关动作），停止5秒后自动向左滑动，到达左端时（左行程开关动作），停止5秒继续向右滑动。循环往复运行。 学习 情境二 往返可逆运行电路的设计 技能拓展 通过交通灯控制电路的设计巩固PLC 指令的应用能力，初步了解简单PLC 应用系统的设计原则与设计步骤。 学习 情境三 机械手的逻辑控制电路设计 教学目的： 通过机械手的逻辑控制电路熟悉PLC应用系统的设计步骤，了解系统 硬件连接方式，掌握相关编程软件的使用方法，在实践中训练PLC指 令的综合应用能力。 工作任务单： 任务1： 开关量的应用； 任务2： 步进指令的应用； 任务3： PLC编程软件的实际应用； 任务4： PLC控制系统的安装与调试。 要求：采用液压控制的搬运机械手，其任务是把左工位的工件搬到右工位， 机械手的工作方式分为手动、单步、单周期、连续四种。机械手各种工作 方式的过程及控制要求如下： 1、机械手的工作方式： 1）单周期方式：机械手在原位压左限位开关和上限位开关。按一次操作按 钮机械手开始下降，下降到左工位压动下限开关后自停，接着机械手夹紧 工件开始上升，上升到原位压动上限开关后自停，接着机械手开始右行直 到压到右限位开关后自停，接着机械手下降，下降到右工位压动下限开关 （两个工位用一个上限位开关）后自停，接着机械手放松元件开始上升直到 压到上限位开关后（两个工位用一个上限位开关）自停，接着机械手开始左 行直到压到左限位开关后自停。至此一个周期的动作结束，再按一次操作 按钮则开始下一周期的运行。 2）连续方式：起动后机械手反复运行上述周期的动作过程。 3）单步方式：每按一次操作按钮，机械手完成一个工作步。 4）手动方式：按下按钮则机械手完成一个动作，松开按钮则停止该动作。 采用液压控制的搬运机械手，其任务是把左工位