外文翻译--系统控制.docVIP

中文翻译 4. 系统控制 4.1. 低级控制 将14个执行机构和编码器硬接线需要布置84(14×6)根导线在超冗余度机器人（简称HRR）内部。这个解决方案是不可行的。因此，决定使用I2C控制总线[31]（飞利浦）来减少放置在HRR内部用于连接微控制器电路板的电线数量（图16）。虽然I2C技术是一种可行的技术，但是将所需部件(H-bridge,解码芯片,PIC单片机+被动元件)包装进链式外壳以及提供控制器的互连都是有挑战性的问题。 图16. I2C控制总线 目前的电路设计包括每个执行器（每节两个）一个定制电路板。这个电路板安装在电机上，并通过数据总线连接。我们试图将电子模块化维持在“节”的级别，这样可以允许在不拆焊导线的情况下在关节处拆卸整个节。每个电路板包括一个Microchip PIC16F876微型控制器、一个LSI/CSI LS716624位（正交）计数器、一个Allegro A3953 H-bridge放大集成电路、一个逻辑电源的线性稳压器和几个无源元件。其总体尺寸是36 mm × 23 mm （图17）。贯穿HRR的“总线”由7条线路构成：2根电源线（大约14V和7V）及其地线，I2C通信线(SCL; SDA)，以及摄像头的信号线和地线。PIC单片机在发送和接收模式中都运行着支持I2C协议的固件。此外，代码还在为与它相连的本地电机执行PID控制循环。为了实现这个功能，PIC读取关节角度（正交编码器计数器）并根据I2C总线上接收到的PWM数据信号驱动H-bridge放大器。它也有能力与主机通过总线进行通信并且根据需要提供当前关节角度。I2C总线的传输速度是120 KB /s用以提供50HZ的数据刷新率。PIC微控制器上集成的PID控制回路的运行速率是1kHz，这个频率是被目前正在使用的芯片限定的，可以增加来使用不同的模式。无论是软件和控制参数都可以通过I2C总线更新。 图17. 两个电机的PIC电路板 4.2.高级控制和用户接口 HRR的系统命令接口可以使用一个对等网络（p2p）或因特网遥控。我们参考了如图18的系统框图。该HRR系统包括一个摄像头安装在末端运行器上。从HRR摄像头提供低延迟高帧频的视频是系统的重要要求之一。可能使用Java Media Framework（JMF）通过RTP来发送视频捕获流。通过使用一个定制编解码器，JMF中还提供了一个方便的方法来添加一个图像旋转。 图18.系统框图 图像旋转有助于防止操作者无法定位HRR的方向，这将于稍后讨论。基本上，摄像头的运作就像一个“自由飞行”的摄像头（图19）。借助当前的旋转图，操作人员可以相信图像中的垂直线在现实世界中垂直。旋转角度的计算取决于HRR瞬时状态，这在下面的章节所述。 图19.HRR摄像头：“自由飞行”的摄像头 捕获HRR摄像头视频的板载计算机使用JMF的JMStudio软件通过RTP流将原始视频流压缩为JPEG。这个基础计算机还承载一个服务器，接收来自控制台的HRR运动指令（图20和21）。控制台发送所需的关节角到此服务器，然后通过I2C总线把信息提供给当地的控制器。那些传递给马达和编码器的信号在I2C控制总线上使用IPORT?作为接口。IPORT?是一种基于硬件的120 kb / s的全速I2C总线接口，特色是具有I2C主机和从机模式。该命令接口使用操纵杆来控制移动车体，云台摄像机和HRR的移动（图21）。此外，操作者可以选择云台摄像机图像或机器人摄像机的图像在屏幕上显示出来。同时控制台还显示出一个机器人的三维动画（图21）——这个动画是动态的并且随着机器人的运动刷新 (Fig. 21)。 图20. 用户接口和操纵杆 图21. 高级控制，用户接口以及机器人的三维动画 如上所述，PID控制回路运行于本地PIC微控制器。控制台计算机读取操纵杆位置以及系统配置，并相应地发送一个数据包发送到板载电脑，其中包含给驱动机器人的14个马达或移动基站的四个伺服驱动系统的命令。接收本地网络上的数据包时，SBC发送位置指令通过I2C控制总线寻址微控制器。然后当地的PID控制回路生成一个关节速度代表值到本地HRR电机，然后板载的微控制器将该值转换成一个PWM信号来驱动电机。在这个数据包是发送给移动基伺服基地的案例中，当地PIC单片机不会启动一个PID控制回路，但会产生一个长度与需求伺服位置成正比的脉冲。 4.3. 图像表示 对于包括HRR在内所有在末端运行器携带摄像头的搜索设备，最具挑战性的问题之一是在网上的图像显示。这是既困难又关键的。想象一下，一个地方的机器人正在进行城市搜索和救援的情况，它的相摄像头检测到幸存者被困在一个大的金属横梁下面或者上面（图22a和b）。这时知道哪个解释是正确的将马上影响救援人员的决定[32]。由于摄像头安装在HRR的末端运行器上（