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“计算机控制小车走迷宫”设计报告 ——2008年电院科技创新三M22组 组长：崔吉祥 组员： 王宁 迟象阳 于双双 指导老师：张士文老师 完成日期：2008-7-4  目录 1项目名称及简介 ……… 3 2小组成员信息 ……… 5 3本组作品简介 ……… 7 4 硬件部分 ……… 9 5软件部分 ……… 15 6心得体会 ……… 18 7致谢 ……… 20  项目名称：计算机控制小车走迷宫。 项目介绍： “计算机控制小车走迷宫”系统示意图如下： 它主要完成下述工作： 目标：由计算机发出指令控制小车从迷宫入口处开始运行，自动行驶至出口处（出入口均可自行设定明显标志） 过程： 由摄像头（USB接口）实时捕捉迷宫内小车的位置情况，通过USB线缆传送至电脑里编写的上位机软件，软件通过图像识别找出当前小车的位置信息及迷宫的信息，经过计算，作出控制决策，生成控制信号，并经通讯模块发送至小车。 玩具小车上的控制电路对控制信号作出相应反应，驱动电机。 系统设计应当至少完成控制程序与控制电路两部分。 现有物品 物品 数目 说明 玩具小车 1 小车采用的电机是普通的小直流电机 小车驱动电路 （原理图给出） 1 采用89S52作为控制芯片 亦可设计其他处理器的驱动电路（加分） 基本要求： 小车可根据需要自行改装，如加装标志物品，车牌号码等（加分），但不得做破坏性设计（扣分）。 运行过程中不得故意剧烈冲撞迷宫（扣分）。 可使用任意软件进行算法设计，但不得完全采用市场上已有的现成的可执行程序（即应能提供源代码），软件算法应能适应变化的迷宫。 小车与计算机的通讯可采用RS232串行通信模式，亦可采用无线模块（加分，不提供现成的模块，如需使用，可自行寻找相关模块）。 其他待补充 扩展部分： 各小组可自行扩展其他内容（鼓励，加分）。 小组成员信息： 组号 M22 组长电话 组长Email cuijixiang_01@163.com 组长姓名 崔吉祥 学号 5060309749 组员1 姓名 王宁 学号 5060309741 组员2 姓名 迟象阳 学号 5060309694 组员3 姓名 于双双 学号 5060309719 崔吉祥：图像处理，迷宫算法； 王宁：小车调试，部分程序编写，串口调试； 迟象阳：程序编写，串口调试，外壳制作； 于双双：小车调试，串口调试，外壳制作。 小组成员照片： 崔吉祥： 迟象阳（左）和王宁（右）在讨论问题： 于双双（下）：拍摄于调试成功后 本组作品简介： 作品静态照片：（小车上为电烙铁的支架，用来使小车两个后轮同时着地） 小车外壳为一个卡车的形状： 本组作品特点： 图像处理使用LabView软件，迷宫算法使用C++，并通过把他们结合在一起来进行图像处理，向小车发出指令，可以在电脑上显示迷宫路径。 小车可以精确地实现左转90度、右转90度、直走等操作，这样在每个转弯处都可以快速准确地转弯，并且没走一步会进行一次处理并发出相应的指令，速度较快。 图像处理中可以提取出红色（迷宫路径的颜色）、绿色（小车）和蓝色（出口标志），故以一张蓝色的纸作为出口标志。 小车的外形是一个绿色的卡车，很美观。 小车与计算机的通讯采用RS232串行通信模式。 以上功能本组的作品都得到了很好的实现，虽然调试时没有顺利走出迷宫，但是后来自己调试出来了，并顺利地走出了迷宫，并拍摄了小车走迷宫时的情景。本组基本实现了本实验的要求，并做了适当的拓