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第 30 卷 第 8 期 农 业 工 程 学 报 Vol.30 No.8 56 2014 年 4 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering Apr. 2014 基于 Smith-模糊 PID 控制的变量喷药系统设计及试验 1,2,3 1,2,3※ 郭 娜 ，胡静涛 （1. 中国科学院沈阳自动化研究所，沈阳 110016 ； 2. 中国科学院大学，北京 100049 ； 3. 中国科学院网络化控制系统重点实验室，沈阳 110016 ） 摘 要：为实现精准变量喷药技术，该文设计了旁路节流式变量喷药控制系统用于变量喷药和幅宽调节控制，运 用流体网络理论建立系统的数学模型，将模糊 PID 控制与基于喷药流体网络模型的 Smith 预估控制结合起来喷药 量的调节，并对国产 3W-250 型喷杆喷雾机进行改造并构建喷药试验平台。试验结果表明，基于喷药流体网络模 型的 Smith-模糊 PID 控制算法的动态响应更快，降低了变量喷药系统滞后性和非线性的不利影响，超调量小于 13.1%，稳态误差小于 3.52%，且具有较好的适应能力和鲁棒性，为精准变量喷药控制提供一种实现方法。 关键词：农业机械；喷药；模糊控制；Smith 预估控制；流体网络 doi ：10.3969/j.issn.1002-6819.2014.08.007 中图分类号：TP273 文献标识码：A 文章编号：1002-6819 2014 -08-0056-09 郭 娜，胡静涛. 基于 Smith-模糊 PID 控制的变量喷药系统设计及试验[J]. 农业工程学报，2014，30 8 ：56－64. Guo Na, Hu Jingtao. Design and experiment of variable rate spaying system on Smith-Fuzzy PID control[J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering Transactions of the CSAE , 2014, 30 8 : 56 －64. in Chinese with English abstract 岩等利用压力式变量喷头构建了压力式变量喷药 0 引 言 系统，建立了其机理模型[10]，并进行了仿真，但模 精准农业变量喷药技术根据农田内每个区域 型过于复杂，未知参数过多，无法应用于控制算法 的具体病虫草害情况按需投入，精细准确地调整农 设计。魏新华等设计了一套 PWM 间歇喷雾式变量 药的施用量，最大限度地发挥了农药的利用率，避 喷施系统，忽略 PWM 频率的影响，采用单因素线 免农田环境破坏，提高了农产品的安全性，实现了 性拟合法建立占空比与不同频率所对应的喷头喷 农业的可持续发展，已成为当前农业领域的重要研 雾流量的平均值之间的模型，并用于变量作业控 究内容。国外发达国家变量喷药系统已经进入实际 制[11] 。翟长远等利用二次回归正交试验建立的3 个 应用阶段，并已有相应产品出售，但价格昂贵，难 不同型号喷头的流量与喷雾压力、PWM 频率和占 以在中国进行推广。因此，研制适合中国农业发展 空比的喷头流量模型，上述基于试验的拟合模