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第4卷第2期 黑 龙 江 大 学 工 程 学 报 Vo1．4．No．2 2013年 5月 JournalofEngineeringofHeilongjiangUniversity May，2013 一 种可穿戴式人体运动捕捉系统的设计与实现 王科俊，陈 玮 (哈尔滨工程大学 自动化学院，哈尔滨 150001) 摘 要 ：为了能够实时捕捉人体运动，设计了一套可穿戴式人体运动捕捉系统。它通过分布在人身体上的惯性 测量单元来获取人体实时姿态信息，每个惯性测量单元由微型 MEMS3轴陀螺仪、MEMS3轴加速度计、 MEMS3轴磁力计和MCU组成 ，MCU获得各传感器数据并利用基于四元数的扩展Kalman滤波解算出对应部 位姿态角 ，通过CAN总线和Bluetooth模块将数据实时上传至计算机，计算机通过VC++和OpenGL程序驱动 虚拟人体运动 ，实现实时人体运动再现。 关键词 ：运动捕捉；惯性测量单元；扩展Kalman滤波；人体模型 中图分类号：TP273．5