8.6 离散系统的时域分析.pptVIP

8.6 离散系统的时域分析 8.6.3 离散系统稳定性分析 离散系统的稳定性，与系统参数及采样参数T等均有关。根据第三章所述，线性系统稳定的主要条件是系统的极点均在s平面左半部，s平面的虚轴就是稳定区域的边界。对于线性离散系统，其拉氏变换式中含有e?kTs项，因此分析采样系统在s平面上的极点分布，就不像连续系统那么简单。 解：开环脉冲传递函数 误差脉冲传递函数 ２、用静态误差系数求稳态误差 r(t) c(t) + - G(s) e(t) N = 0,1,2时,分别称为0型、Ⅰ型、Ⅱ型系统。 (1)单位阶跃输入时的稳态误差 位置误差系数 (2)单位斜坡输入时的稳态误差 速度误差系数 * * 对于离散系统的z变换理论，如前所述，它仅限于采样值的分析。对于离散系统的性能分析的讨论也只限于在采样点的值。然而，当采样周期T 选择较大时，采样间隔中隐藏着振荡，可能反映不出来，这造成实际连续信号和采样值变化规律不一致，会得出一些不准确的分析结果。因此，必须注意采样周期T是否小于系统的最大时间常数这一问题。只有满足这一点，才会使离散理论分析结果贴近连续信号的变化规律。 c(t) t 0 1T 2T 3T 4T c(t) t 0 1T 2T 3T 6.1.１ s平面与