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第 28 卷第 4 期 声 学 技 术 Vol.28, No.4 2009 年 8 月 Technical Acoustics Aug., 2009 基于LBL 声信标的AUV 快速精确定位 1 1 2 1 冀大雄 ，刘 健 ，陈孝桢 ，封锡盛 (1. 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室，沈阳 110016 ；2. 南京大学电子科学与工程系，南京 210093) 摘要：长基线声学定位系统是水下机器人广泛应用的外部导航设备。以对“CR-02”6000m 自治水下机器人(简称 AUV) 技术的深入开发为背景，提出在原有长基线(LBL)定位系统的基础上增加导航功能的方案。由于海水介质非均匀性与 复杂的时空变化特性，给基于测距的位置计算带来很大困难。采用平均声速法计算耗时小而误差大，波阵面定位法 误差小而耗时大。为解决这个矛盾，根据 AUV 深度传感器给出的深度信息，采用本征声线快速计算方法解算 AUV 的水平面位置。与波阵面法、平均声速法进行了综合比较。仿真实验表明该方法具有优良的性能，满足AUV 导航需要。 关键词：长基线；定位；本征声线；快速性 中图分类号：TP242.3 文献标识码：A 文章编号：1000-3630(2009)-04-0476-04 DOI 编码：10.3969/j.issn1000-3630.2009.04.008 Fast and accurate AUV positioning using acoustic beacons of LBL system 1 1 2 1 JI Da-xiong , LIU Jian , CHEN Xiao-zhen , FENG Xi-sheng (1. State key laboratory of robotics, Shenyang Institute of Automation Chinese Academy of Science, Shenyang 110016, China; 2. Department of Electronic Science Engineering, Nanjing University, Nanjing 210093, China) Abstract: Long base-line acoustic positioning system is widely used as outer navigation equipment in unmanned underwater vehicles. A scenario that adding the navigation function on primary LBL system is brought forward here under the ground of advanced study of “CR-02”6000 meters AUV. The accurate position calculation using range measurements is difficult because of both non-uniformity and diversity with time and space of seawater medium. In AUV position using LBL beacons, the positioning error of average sound velocity method is relatively great.