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第三章 控制系统的时域分析 三性分析：稳定性 稳态特性 动态特性 （稳） （准） （快） 3－1 控制系统的稳定性分析 分析方程解的结构： 令 、 为系统特征方程 互不相等的 根。则系统输出： 特征方程系数 特征根的分布 判别系统稳定 劳斯判据是由特征方程的系数来分析系统的稳定性的一种判据。 设 特征方程为： 所有根均分布在左半平面的必要条件是：方程所有系数均为正 数。若任一项系数为负或为零（缺项），则为不稳定系统。 劳斯判据分析系统稳定性步骤： 第二步：进行下列运算，建立劳斯表（又叫劳斯阵列）。 例如，现有一个五阶系统，其特征方程：  则劳斯表为 第三步：根据劳斯判据判别系统的稳定性。 劳斯判据： 系统稳定的充要条件是： 劳斯表中第一列各值为正，则系统稳定；若劳斯表中第一列 出现负值，则系统不稳定，且实部为正（即分布在平面右半 部）的根的数目，等于劳斯表中第一列系数符号改变的次数。 例：系统的特征方程： 解：列出劳斯表： 因为劳斯表中第一列元素 无符号变化，说明该系统特征 方程没有正实部根，所以： 系统稳定。 例：已知系统的特征方程为， 试用劳斯判据判别其稳定性。 解:列出劳斯表 劳斯表中第一列元素的符号变化两次，说明该系统 有两个特征根在右半s平面，所以系统不稳定。 2．劳斯判据的两种特殊情况 (1) 劳斯表中某行第一项元素为零，其余项不为零或不全为零。 此时，用任意小的正数 代替这个零，再按通常规则继续完 成表中其余各元素的计算。如果 上面这项系数符号与 下面 项系数符号相反，表明这里有一个符号变化。 例： 特征方程 ，试判其稳定性。 解： 列出劳斯表 因为劳斯表中第一列元素 符号的变化的次数为两次， 说明特征方程有两个正实部 的根，所以系统不稳定。 （2）劳斯表中某一行元素全为零 表明特征方程存在关于平面原点对称的根。如： 或 。此时，可用全零行上面一行的元素构造一个辅 助方程，利用辅助方程对 求导后得到的方程系数代替全零行的 元素，然后再按规则完成劳斯表的排列。 辅助方程次数总是偶数，所有那些数值相同符号相异的根都 可由辅助方程求得。 例 系统特征方程为 ，试判别其稳定性。 解 列出劳斯表。 全零行上面一行的元素构造一个辅助 方程A(s) ， 求解A(s)=0得到数值相等符 号相异的根，系统处于临界稳定状态。 例 确定系统稳定的K、T值。 解 系统的特征方程为 列出劳斯表 要使系统稳定，第一列元素 的符号均应大于零。由此得 例：设系统特征方程为 ，试判别系统的稳 定性，并分析有几个根位于垂线 与虚轴之间。 解：列出劳斯表。劳斯表第 一列无符号变化，所以系统稳定。 令 代入原特征方程， 得到如下特征方程： 劳斯表中第一列元素 符号变化一次，所以 有一个特征方程根在 垂线右边。 * * 一、系统稳定的基本概念 稳定是系统正常运行的前提，是控制理论研究的 重要课题。 1．稳定性的基本概念 在零输入条件下，扰动使系统偏离平衡状态时，系统能否恢 复到平衡状态。若能够恢复到原始的平衡状态，则称系统是稳 定的。反之， 称系统是不稳定的。 （稳定状态：稳定、临界稳定（等幅振荡）、不稳定） 即取决于系统的零输入响应。（习惯上取 函数作为输入） 稳定系统 不稳定系统 综上所述，系统的稳定性完全由零输入响应所决定，因此只要研究微分方程对应齐次方程的解。 输入为零时，微分方程的解由其特征方程所对应的特征根所决定，即由闭环传递数的分母 所决定。 2．稳定的充要条件 设 闭环系统运动方程 闭环传递数： 一般形式： 输入为零： 对上式拉