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摘 要
本文从轮式移动机器人(wMR)的体系结构出发，重点设计了机器人移动控制系
统的硬件、软件平台。首先，通过对非完整轮式移动结构和直流伺服电机模型的分析，
的移动控制系统，其中主要包括PWM功率驱动、测速单元和串行通讯模块等；对机
器人速度、位置控制采用模糊PID算法，较好地克服了移动机器人模型的不确定性、
转速位置控制要求的多变和环境改变等因素的影响。程序使用ICCAVRC语言编写，
在AVR
行验证了设计效果良好。本文最后，还对移动机器人路径规划进行了研究，使用启发
式搜索算法在给出的地图信息空问中寻找理想的路径。
关键词：轮式移动机器人(WMR．)，脉宽调速(PWM)，非完整约束，直流伺服电机
运动控制，路径规划
Abstract
view
In oftheArchitecture
ofWheeledMobile onthe
Robot，this
paperemphasizes
of and
hardwaresoftware basedoncontrol wholecontrol
design platform system．Firstly,A
modelis after thewheeledstructurewithnonholonomicconstraintsand
given analyzing
amotion
themodelofDCservo—motor control
building．Secondly,Wedevelop system
PulseWidth
closed
AT90S8515microcontroller．A
using
is AVR
forDCservo—motoris of
speedsystem presented，itcomposed
andaserial
PWM of detectionencoder
driver,unit
power speed using
to the and ofWMR．
PID is control position
interface，etc．Fuzzyalgorithmemployed speed
of
cansolve some suchasthe WMR’S
Themethod effectively uncertainty model，
problems
thevarieties
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