第二章_机器人的总体和机械结构设计.pptVIP

职业培训师、管理顾问：徐剑 xuj2@em.tsinghua.edu.cn 2.1 机器人的基本组成及技术参数 2.1.1 机器人的基本组成 2.1.2 机器人技术参数 2.2 机器人总体设计 2.2.1 系统分析 2.2.2 技术设计 2.2.3 仿真分析 2.3 机器人机械系统设计 2.4 传动部件设计 2.5 行走机构设计 2.6 机身设计 2.7 臂部设计 * * 机器人的基本组成及技术参数 机器人总体设计 机器人机械系统设计 传动部件设计 行走机构设计 机身设计 臂部设计 手腕设计 手部设计 机器人设计包括机械结构设计，检测传感系统设计和控制系统设计等，是机械、电子、检测、控制和计算机技术的综合应用。为了明确机器人的设计任务和过程，我们以工业机器人为例对机器人的组成和技术参数进行一些介绍。 如图所示，机器人由机械部分、传感部分、控制部分三大部分组成。这三大部分可分成驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人—环境交互系统、人机交互系统、控制系统六个子系统。 图2-1 机器人的基本组成 机器人技术参数是机器人制造商在产品供货时所提供的技术数据，不同的机器人其技术参数不一样。但是，工业机器人的主要技术参数一般都应有：自由度、定位精度、重复定位精度、工作范围、最大工作速度、承载能力等。 图2-2