RoboCup擂台赛机器人控制系统设计.pdfVIP

第 2 5 卷 第 5 期 山 东 理 工 大 学 学 报( 自 然 科 学 版) V ol 2 5 N o 5 2 011 年 9 月 Jour nal of Sh andon g U niversit y of T echn ology( Natur al Scien ce E dit ion) Sep 20 11 文章编号: 1672- 6197( 2011) 05- 0019- 04 R ob oCup 擂 台 赛 机 器 人 控 制 系 统 设 计 张 伟, 邹 自明 ( 桂林理工大学 机械与控制工程学院, 广西 桂林 54 1004) 摘 要: 根据参赛情况, 介绍 了 RoboCup 机器人擂台赛 比赛规则, 提 出了设计参赛机器人系统的 比赛策略, 设计 了硬件、软件以及机器人 的感知系统与控制决策系统等, 探讨 了机器人 的 自适应能 力 自主设计实现了竞赛机器人的灵活配置和组装, 为机器人的 自行开发提供了方便 关键词: Rob oCup; 擂台赛; 机器人; 控制系统 中图分类号: TP 242 6 文献标识码: A Design of the RoboCup aren a cont est r obot control syst em ZH A NG W ei, ZOU Z-i ming ( Sch ool of Mach iner y an d Contr ol Engin eerin g , Gu ilin Un iver sity of T echnology, Gu ilin 54 1004 , Ch in a) Abstr act : According t o t he actu al sit u ation of our t eam , t h is p aper int roduces t h e ru les of th e Rob oCup rob ot Aren a Cont est T h e st rategies for design ing t he comp et it or s rob ot sy st em are put for ward , exp oun ds t h e h ardware and soft ware of t he sy st em, t h e awar e syst em an d t he cont rol de- cision syst em are designed, and t he adap tat ion ab ilit y of t he robot is exp lored In depen dent design realizes t h e flexib le con figurat ion an d as semb ly of t he cont est rob ot , and also provides conven ien ce for t h e self- develop ed rob ot Key words: RoboCup; arena cont est ; r ob ot; contr ol system 现今, 机器人行业面临的挑战与 30 年前 电脑行 挤 如果一方机器人整体离开擂 台区域或者不能再 业遇到的问题如 出一辙: 机器人制造公司没有统一 继续行动, 则另一方获胜 如果双方均未离开擂 台且 的操作系统软件, 流行 的应用程序很难在五花八 门 都能自主移动, 则在比赛时间结束后, 推下擂台上象 的装置上运行 机器人硬件的标准化工作也未开始, 棋棋子数量多的一方获胜, 否则双方判为平局 在一台机器