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第29 卷 第4 期 控 制 与 决 策 2014 年 4 月 Vol. 29 No. 4 Control and Decision Apr. 2014 文章编号: 1001-0920 (2014) 04-0748-05 DOI: 10.13195/j.kzyjc.2013.0092 具有输入延时的锚泊自动定位系统保性能控制 1 1 1 2 苏晓宇 , 金鸿章 , 姜述强 , 林 峰 (1. 哈尔滨工程大学自动化学院，哈尔滨150001；2. 黑龙江大学信息与网络建设管理中心，哈尔滨150080) 摘 要: 从半潜式平台定位系统的经济性及安全性角度出发, 提出基于锚链切换控制的自动锚泊定位系统新方案. 针对方案中具有输入延时及不确定性的特点, 设计了带有输入延时的保性能控制器, 以产生抵抗环境扰动所需的控 制输入. 基于LMI 方法给出控制器存在的充分条件, 通过求解相应的线性矩阵不等式得到系统的保性能控制律. 仿 真结果表明, 所设计的控制器能有效解决锚泊自动定位系统的参数不确定性及输入延时问题, 从而提高系统的精度 和性能. 关键词: 锚泊定位；定点定位；保性能控制；输入延时；不确定性 中图分类号: U675.92 文献标志码: A Guaranteed cost control for automatic mooring positioning system with input delay 1 1 1 2 SU Xiao-yu , JIN Hong-zhang , JIANG Shu-qiang , LIN Feng (1. College of Automation，Harbin Engineering University ，Harbin 150001 ，China ；2. Information and Network Construction Management Center，Heilongjiang University ，Harbin 150080 ，China ．Correspondent ：SU Xiao-yu, E-mail ：sx163.com) Abstract: Aiming at the economy and security of the positioning system in semi-submersible, a new scheme based on mooring line switching control is presented. Considering the input delay and uncertainty, the guaranteed cost control with input delay is designed to calculate the control forces to resist disturbing forces. Sufficient conditions are established to assure the existence of the guaranteed cost controller in terms of LMI, and the guaranteed cost controller with input delay is obtained by solving the linear matrix inequality. The simulation result shows that the controller can solve the problems of parameter unce