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第27 卷 第3 期 控 制 与 决 策 2012 年 3 月 Vol. 27 No. 3 Control and Decision Mar. 2012 文章编号: 1001-0920 (2012) 03-0446-05 可重构机械臂反演时延分散容错控制 1 2 2 李元春 , 陆 鹏 , 赵 博 (1. 长春工业大学控制工程系，长春130012；2. 吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室，长春130022) 摘 要: 针对存在模型参数不确定性的可重构机械臂系统执行器故障, 提出一种基于反演设计与时延技术相结合的 容错控制方法. 该方法利用反演设计的基本思想, 通过神经网络补偿子系统动力学模型中的参数不确定项和关联项. 利用时延控制的逼近能力来补偿执行器的故障, 使得故障发生时能及时实现容错控制. 该方法具有不需要在线进行 故障诊断的特点, 仿真结果表明了所提出控制方法的有效性. 关键词: 容错控制；时延控制；反演设计；神经网络控制；可重构机械臂 中图分类号: TP273 文献标识码: A Backstepping time delay decentralized fault-tolerant control for reconfigurable manipulators 1 2 2 LI Yuan-chun , LU Peng , ZHAO Bo (1. Department of Control Engineering，Changchun University of Technology，Changchun 130012 ；2. State Key Laboratory of Automobile Dynamic Simulation ，Jilin University ，Changchun 130022，China ．Correspondent ：LI Yuan- chun ，E-mail ：liyc@mail.ccut.edu.cn) Abstract: For system actuator’s fault of reconfigurable manipulators with model parameters uncertainty, a fault-tolerant control algorithm based on backstepping design and time delay technology is proposed. This method uses the basic idea of the backstepping design, and compensates parameter uncertainty of the dynamic model and interconnection term by the neural networks. The proposed fault tolerant control does not need a fault diagnosis mechanism. Finally, simulation results show the effectiveness of the proposed algorithm. Key words: fault-tolerant control ；time delay control ；backstepping design ；neural network control ；reconfigurable manipulators 1 引引引 言言言