原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
第xx 卷第x 期 控制 理 论 与 应 用 Vol. xx No. x
xxxx 年x 月 Control Theory Applications Xxx. xxxx
DOI: 10.7641/CTA.201x.xxxxx
线线线性性性及及及非非非线线线性性性一一一致致致性性性问问问题题题综综综述述述
许耀赆, 田玉平
(东南大学自动化学院, 江苏南京210096)
摘要: 本文综述多自主体系统线性及非线性一致性问题. 首先, 从自主体动态、通信拓扑和一致性协议这三个方
面介绍一致性问题的基本问题. 接着, 从一致性问题的分析方法入手, 对目前一致性问题的研究结果进行分类和讨
论. 然后阐释经典一致性协议是负的次梯度算法这一实质, 并给出一种一致性协议的设计方法. 最后列举了仍然需
要解决的问题和未来的研究方向.
关键词: 多自主体系统; 一致性; 非线性控制; 负次梯度算法
中图分类号: TP273 文献标识码: A
A survey of linear and nonlinear consensus problems in multi-agent
systems
XU Yao-jin, TIAN Yu-ping
(School of Automation, Southeast University, Nanjing Jiangsu 210096, China)
Abstract: This article attempts to provide a survey of the linear and nonlinear consensus problems in multi-agent sys-
tems. First, the problems are elaborated in terms of the agent dynamics, communication topology and consensus protocol.
Then, the state of the art on consensus is discussed from the perspective of the analysis approaches. Moreover, the essence
of the classic consensus protocol is revealed that it is a negative sub-gradient algorithm, and an approach of consensus
protocol design is also presented. Finally, the problems to be solved and future research directions are indicated.
Key words: multi-agent systems; consensus; nonlinear control; negative sub-gradient algorithm
[3, 4]
1 引引引言言言(Introduction) 它是分布式计算理论和算法的基础 . 本世纪
早在远古时期, 人类就已经观察并认识到自然界 初，
文档评论（0）