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第27 卷 第12 期 控 制 与 决 策 2012 年 12 月 Vol. 27 No. 12 Control and Decision Dec. 2012 文章编号: 1001-0920 (2012) 12-1839-05 非完整移动机器人群体的优化蜂拥控制 1,2 1 1 1 2 3 陈世明 , 聂 森 , 谢 竞 , 杨 辉 , HU Huo-sheng , 方华京 (1. 华东交通大学电气与电子工程学院，南昌330013；2. 埃塞克斯大学计算机科学与电 气工程学院，科尔切斯特C043SQ ；3. 华中科技大学控制科学与工程系，武汉430074) 摘 要: 考虑到非完整移动机器人群体蜂拥运动过程中保持位置拓扑全局连通的性能, 提出一类基于局部信息交互 的优化蜂拥控制算法. 利用趋向局部最小外接圆圆心位置的控制方式维持群体位置拓扑在运动过程中的全局连通 性, 保证群体位置的聚合; 结合角度控制和贝塞尔曲线规划个体的运动路径, 在路径长度阈值的限定下, 通过粒子群 算法求取个体的优化目标方向角, 保障群体运动方向的匹配; 最后给出了可行的避碰方案. 关键词: 蜂拥控制；非完整约束；贝塞尔曲线；粒子群优化 中图分类号: TP18 文献标志码: A Optimal flocking control of nonholonomic mobile robot swarm 1,2 1 1 1 2 3 CHEN Shi-ming , NIE Sen , XIE Jing , YANG Hui , HU Huo-sheng , FANG Hua-jing (1. School of Electrical and Electronic Engineering，East China Jiaotong University ，Nanchang 330013 ，China; 2. School of Computer Science Electronic Engineering，University of Essex ，UK ；3. Department of Control Science and Engineering，Huazhong University of Science and Technology ，Wuhan 430074 ，China ．Correspondent ：CHEN Shi-ming，E-mail ：c1977318@) Abstract: With the consideration of connectivity preservation in the flocking control of nonholonomic mobile robot swarm, an optimal flocking algorithm based on local information is proposed. The motion to the center of the minimal circumcircle can help the individual to preserve the global connectivity of position topology and confirm the cohesion of the nonholonomic robot swarm. Then the angle control is combined with Bezier curve to plan the individual’s path, and PSO algorithm is used to fin