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第28 卷 第10 期 控 制 与 决 策 2013 年 10 月 Vol. 28 No. 10 Control and Decision Oct. 2013 文章编号: 1001-0920 (2013) 10-1568-05 多特征提取的双目机器人目标跟踪 1,2 1 1 1 王丽佳 , 贾松敏, 李秀智 , 王 爽 (1. 北京工业大学电子信息与控制工程学院，北京100124; 2. 河北工业职业技术学院信息工程与自动化系，石家庄050000) 摘 要: 为了解决复杂环境下双目机器人的目标跟踪问题, 提出多特征提取的方法. 在机器人静止- 目标运动模式下 根据改进的步态光流图和视角识别目标并构造颜色直方图模板; 在机器人运动- 目标运动模式下利用扩展卡尔曼滤 波器、基于自适应核函数的CamShift 算法、基于Hu 矩的头肩模型匹配算法提取目标的运动特征、颜色特征和头肩 特征以实现目标跟踪. 实验分析表明, 所提出方法能够避免启动时手动框选目标, 可以实现遮挡和背景与目标相似度 高等复杂环境下的目标跟踪. 关键词: 多特征提取；改进的步态光流图；扩展卡尔曼滤波器；头肩模型；CamShift 算法 中图分类号: TP391.4 文献标志码: A Person following of binocular robot by extracting multiple features 1,2 1 1 1 WANG Li-jia , JIA Song-min , LI Xiu-zhi , WANG Shuang (1. College of Electronic Information Control Engineering，Beijing University of Technology ，Beijing 100124, China ；2. Department of Information Engineering and Automation，Hebei College of Industry and Technology, Shijiazhuang 050000，China ．Correspondent ：JIA Song-min ，E-mail ：jsm@bjut.edu.cn) Abstract: To solve the person following problem of binocular robot in complex environment, a method of extracting multi- feature is presented. For the stationary robot and moving target, the improved gait flow image and view are adopted to recognize the target, and then the color template is constructed. For both the moving robot and target, the motion information of the head and shoulder model and the color feature extracted by extended Kalman filter(EKF), the Hu moment based head and shoulder model matching method and the adaptive kernel based CamShift algorithm are u