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17 2 Vol. 17 No. 2 第 卷 第 期 电 机 与 控 制 学 报 20 13 2 E LE CT RI C MA C HI NE S A ND C ONT R OL Feb． 20 13 年 月 欠驱动水下机器人航迹跟踪控制 ， ， ， 万磊 崔士鹏 张国成 曹建 ( ， 150001) 哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室 黑龙江哈尔滨 : 、