混杂系统理论及在数字化工厂中应用研究.pdf

摘要 摘要 混杂系统是指连续变量和离散事件同时存在并且相互影响、相互作用的一 类动态系统，其产生和发展有着广泛而深刻的理论和应用背景，被公认为对生 产过程、自动化调度、机器人控制等一系列工程技术问题具有重要指导意义。 混杂系统是人们对客观世界认识的进一步深入和控制理论、计算机科学、数学 等多种学科发展的必然产物。由此涌现出了一系列崭新的、富有挑战性的课题。 本文研究工作主要集中在混杂系统理论与应用研究两个方面。前者主要研 究了切换系统的优化控制问题，后者主要围绕着混杂系统应用于数字化工厂生 产层面展开研究，提出了一些新的方法和策略。具体研究内容和取得成果如下。 混杂系统的理论研究：包括介绍了混杂系统的概念，综述了混杂系统在建 模、分析、控制和优化、应用方面的研究现状，着重对混杂系统运用于制造业 中的研究成果进行了分析总结；基于混杂系统优化控制涉及连续域和离散域的 双重特性，讨论了一般混杂最优控制问题描述及其复杂性分析；研究了有着广 泛工程背景的切换系统优化控制方法，给出了基于极大值原理和动态规划的典 型算法；在此基础上设计了基于泛函变分计算的自治切换系统优化控制的综合 极大值原理(CMP)算法，能极大地减少计算量和给出问题的全局最优解，证 明了算法的收敛性，并实现了数值仿真计算。 混杂系统的应用研究：从数字化工厂生产层面体现出的混杂动态特征视角， 借助于混杂系统的混合逻辑动态(MLD)、混杂自动机和控制器设计等方法，以 及提出针对具体问题的混杂策略，分析和解决数字化工厂中生产线和装配两个 方面的若干关键问题。 针对生产线的动态过程表现出连续和离散并存的混杂特性，比较了生产线 离散事件动态系统(DEDS)建模方法并指出了存在的问题，提出了新的混杂系 统建模方法并指出了建模过程中的注意点。在分析目前混杂系统几种典型建模 方法以及获得系统化建模机理基础上，提出并建立了基于MLD和混杂自动机的 两种生产线建模方法。并在后者所建模型的基础上，对满足一定产量的情况下 最大化机器利用率的性能优化控制方法进行了研究，提出了一种新的基于混杂 自动机模型的混合蒙特卡洛法(HMCM)优化计算方法。 摘要 针对已有的很多装配建模方法着眼于零部件的几何形状及其特征描述，指 出注重对象动态特征描述的虚拟制造问题的重要性。从虚拟装配对象的混杂动 态特征视角提出了一种新的混杂系统建模方法，可同时有效降低装配零部件过 多给模型造成的复杂性。在此基础上应用最小干预安全控制器(MILC)对装配过 程中不可避免要进入的不合法结构实施控制，使可能存在的装配路径得到最小 的干涉和约束，给其他控制器设计提供最大的柔性。以某汽车底盘总装中两个 装配对象为例给出了建模和控制器设计的实例验证。 针对装配环节具有很强的智能性和高度的复杂性，提出了自动化装配中集 成装配计划和调度的一类智能混杂系统研究框架。给出了智能决策接口以及和 智能技术的互连，分析了基于模糊神经网络和粗糙集的智能解决策略，使一类 混杂系统具有智能决策的能力。 在数字化工厂方面，介绍了数字化工厂的概念、产生背景和关键技术，综 述了研究的必要性和重要性以及和虚拟制造、和企业相关CIMS的关系，对已有 的成果进行了分析和评述，同时指出了目前存在的困难和一些亟待解决的问题； 从供应链视角揭示了数字化工厂产生的深刻市场机理，提出了网络环境下制造 企业双渠道市场供应链一种新的建模和仿真方法；从研究数字化工厂的功能模 块出发，提出了数字化工厂在客户侧的应用赋予了客户关系管理(CRM)新的 内涵，通过世界数字化工厂主流软件分析了企业相关的竞争策略。 软件eM．Power中的物流仿真软件eM．Plant，分别对生产线的实验和原型系统进行 仿真方法研究。对多批次无限和有限缓冲容量串行生产线进行实验仿真分析比 较，包括稳定性分析。针对已有数字化工厂软件中某些性能分析和优化方法方 面存在的不足，提出了采用相关混杂系统方法对软件的改进设计策略。运用 eM．Plant对一发动机缸盖生产线进行原型系统开发。 最后对全文的研究内容进行了总结，并对进一步研究工作的思路和方法进 行了分析和展望。 关键词：混杂系统，数字化工厂，建模与仿真，最优控制，极大值原理，混杂 自动机 II