旋转柔性叶片系统动力学特性研究.doc

国内图书分类号：V414.33, O313.7 国际图书分类号：629.78 工学硕士学位论文 旋转柔性叶片系统动力学特性研究 硕 士 研 究 生： 刘向龙 导 师： 王本利教授 申 请 学 位： 工学硕士 学 科 、 专 业： 飞行器设计 所 在 单 位： 航天学院卫星技术研究所 答 辩 日 期： 2007 年 7 月 授予学位单位： 哈尔滨工业大学 Classified Index: V414.33, O313.7 U.D.C.: 629.78 Dissertation for the Master Degree in Engineering DYNAMIC CHARACTERISTICS RESEARCH OF ROTATING FLEXIBLE BLADE  Candidate: Supervisor: Academic Degree Applied for： Specialty: Affiliation: Date of Defence: Degree-Conferring-Institution:  Liu Xianglong Prof. Wang Benli Master of Engineering Design of Spacecraft Research Center of Satellite Technology, Astronautic College July, 2007 Harbin Institute of Technology 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文  摘  要  本文研究的中心刚体-柔性叶片系统是一个刚柔耦合的柔性多体系统， 它具有时变、高度耦合、高度非线性的特征。它在航空航天器、高速车辆、 操作机械臂、机器人、复杂机构等领域有着广泛的应用。 首先，对于中心刚体-柔性叶片所组成的刚柔耦合系统，在轴向变形中 考虑了由于横向变形所引起的轴向缩短,应用哈密顿原理，得到了包含动力 刚化项的刚柔耦合动力学方程组。之后，利用假设模态法把柔性叶片的变形 离散化，得到考虑了二阶耦合项离散的一次近似耦合动力学方程组。若不考 虑二阶耦合项，则是传统的零次近似耦合模型。在一次近似耦合模型中，如 果忽略纵向变形，就得到了一次近似简化模型。在数值仿真分析中，考虑了 两种情况：大范围运动已知的非惯性场中的动力学特性问题和大范围运动未 知的刚柔耦合问题。仿真表明，一次近似耦合模型在各种转速下都能得到稳 定的结果，而零次近似耦合模型在高速大范围运动下，将出现发散。通过对 一次近似模型和一次近似简化模型的仿真结果的比较，表明一次近似简化模 型可以代替一次近似模型进行动力学和控制方面的研究。 其次，应用李亚普诺夫直接法，对刚柔耦合动力学运动控制方程进行稳 定性分析。李亚普诺夫直接法能够研究线性和非线性方程的稳定问题，是一 种普遍的稳定性分析方法。本文利用能量-动量矩法来构造李雅普诺夫函 数，对传统的零次近似耦合模型和一次近似耦合模型进行了稳定性分析，并 得出零次模型和一次模型之间应用的范围，结果表明，当旋转角速度大于叶 片的基频时，零次近似模型将失效；而一次近似模型能在任意的角速度下保 持稳定性。 最后，把一次近似简化模型进行线性化，得到中心刚体-柔性叶片模型 的线性动力学方程。利用最优跟踪控制原理，把线性模型设计的控制律来控 制非线性的一次近似简化模型。因为所设计的控制器是叶片的模态坐标的函 数，文中给出了一种从物理测量提取模态坐标的方法。文中研究了给定运动 轨迹和给定位置两种情况的跟踪仿真，结果表明大范围运动能够到达目标， 并有效地对振动进行了抑制。  关键词  动力刚化；一次近似耦合；运动稳定性；最优跟踪控制 -I- 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文 Abstract In this paper, a flexible blade attached to a moving central rigid body undergoing large overall rotating motion is discussed. This is a coupling system about a rigid body and a flexible body. It not only changes with time but also has the highly coupled and nonlinear characteristics. This model has wide application in many areas, for example the airplane, spacecraft, high-speed vehicles, robotic arm, the robot are