一类具时滞反馈控制的摩擦模型的稳定性和Hopf分支分析.doc

硕士学位论文 一类具时滞反馈控制的摩擦模型 的稳定性和 Hopf 分支分析 STABILITY AND HOPF BIFURCATION ANALYSIS IN FRICTION MODEL WITH DELAYED FEEDBACK 刘班 2009 年 6 月 国内图书分类号：V526 国际图书分类号：629.78  学校代码：10213 密级：公开  理学硕士学位论文 一类具时滞反馈控制的摩擦模型 的稳定性和 Hopf 分支分析 硕 士 研 究 生：刘班  导  师：王洪滨 副教授  申 请 学 位：理学硕士  学  科：应用数学  所 在 单 位：数学系 答 辩 日 期： 2009 年 6 月 授予学位单位：哈尔滨工业大学 Classified Index: V526 U.D.C: 629.78 Dissertation for the Master Degree in Science STABILITY AND HOPF BIFURCATION ANALYSIS IN FRICTION MODEL WITH DELAYED FEEDBACK  Candidate： Supervisor： Academic Degree Applied for： Speciality： Affiliation： Date of Defence：  Liu Ban Associate Prof. Wang Hongbin Master of Science Applied Mathematics Department of Mathematics June, 2009  Degree-Conferring-Institution： Harbin Institute of Technology 哈尔滨工业大学理学硕士学位论文  摘  要  摩擦是一种复杂的非线性物理现象，产生于具有相对运动的接触面之 间。在机械机电系统的摩擦模型的研究方面，以往的学者们比较注重系统的 控制策略及其实现方法的研究，而对系统动力学方面的探讨尚不多见。具时 滞反馈控制的 Stribeck 摩擦模型是一个非线性控制系统，反馈控制力是被控 对象位移的线性函数，Stribeck 摩擦力则为速度的非线性函数,当系统参数位 于某些区域时，反馈控制力会使滑块产生相当大的振动，所以分析系统的振 动特性、稳定性等动力学性质是具时滞反馈控制的摩擦模型的重要研究课 题。另外，反馈控制系统中不可避免地带有时滞，考虑时滞的影响，一方面 可以更客观、更准确地反应系统的实际工作情况，另一方面可以通过时滞反 馈去控制动力学系统，以实现理想的控制策略。通过对具有时滞反馈控制的 摩擦模型的研究，可以最大程度地消除和减少摩擦引起的不利因素，提高系 统的动力学性能。因此，对具时滞反馈控制的 Stribeck 摩擦模型的研究有重 要的理论和实际意义。 在本文中，我们首先引入了一类具时滞反馈控制的 Stribeck 摩擦模型系 统。然后利用线性稳定性方法对此系统的平衡点进行稳定性分析，当系统的 线性部分对应的特征方程的特征根为纯虚根时，算出相应的时滞?? ，得到了 平衡点的稳定性在时滞?? 取某些值时发生翻转，并且在平衡点处系统经历 Hopf 分支，而且我们发现当时滞量发生变化时系统产生了“稳定性开关” 的现象。接着利用规范型理论和中心流形定理讨论了系统 Hopf 分支的分支 方向和分支周期解的稳定性，给出了关于分支方向和分支周期解稳定性的计 算公式。最后利用 MATLAB 软件进行相应的数值模拟，数值模拟结果与所 得理论分析结果具有一致性。  关键词:  Stribeck 摩擦模型; 时滞微分方程; 稳定性; Hopf 分支 -I- 哈尔滨工业大学理学硕士学位论文 Abstract Friction is one complicated kind of non-linear physics phenomena, which is produced between the interfaces with rightabout movement. In the study of mechanism system of friction model, former researchers have paid more attention to the controlling tactics and the realization methods, but few explorations were made in terms of the dynamical behavior of the system. As time-delayed feedback contro