基于力觉临场感的遥操作技术研究.docVIP

华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论 文  摘  要  遥操作系统可以拓展人类的感知和操作能力，代替人类在危险、恶劣以及极限环境 下的完成工作任务，目前已经应用到现实生活中的各个领域，尤其是在航天系统，应用 更是广泛。而力觉临场感技术能提高遥操作系统的效率以及可靠性，在整个遥操作系统 中具有非常重要的作用。 本文主要研究和实现了基于力反馈的遥操作系统，对力觉临场感技术以及基于虚拟 现实的力觉遥操作控制技术进行了重点的分析和研究。 针对如何加强基于虚拟现实的力觉临场感的问题，本文建立了一个虚拟手的运动映 射模型，此模型能有效的利用数据手套采集人手运动信息映射到虚拟场景中，再来控制 实际的灵巧手运动。结合课题实践提出了基于实际材料的虚拟力外推的方法，这种方法 能够有效的解决力觉临场感信息要求刷新频率很高的问题。同时还实现基于实际传感器 的力觉临场感，并对简化的机器人运动学反解和灵巧手手指力觉加强进行了分析和实 现。 基于虚拟现实的力觉遥操作系统能有效的解决遥操作中时延的问题，但是虚拟场景 建模误差会对系统的有效性产生很大的影响。本文通过研究“最佳接近速度”的方法， 设计并研究了一套对建模误差具有较强鲁棒性的力觉遥操作控制策略。 基于虚拟现实的力觉遥操作系统涉及到很多虚拟外设的使用，本文对力觉遥操作系 统中涉及到的一系列重要设备进行介绍并且实现了它们的接口编程。 最后，通过实验本文证明了基于实际材料的虚拟力外推的方法和基于虚拟现实的力 觉遥操作系统的有效性。 关键词：力觉临场感，遥操作，虚拟力，最佳接近速度 I 华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论 文 Abstract Tele-operation system can enlarge human’s abilities of apperception and operation, so it can do certain jobs replacing people to finish some dangerous, abominable or excessive jobs. Tele-operation technology can be used in many fields of our life, especially in space fight. Force feedback technology can improve the efficiency and security of the whole tele-operation system .It plays an important role in the whole system. This paper mainly researches the tele-operation technology based on force presence. Force presence technology and virtual-reality-based force tele-operation control technology have been deeply analyzed and researched. In order to improve the haptic sense based on virtual reality, this paper establishes a virtual hand’s kinematical model, which effectively uses cyber glove to collect human’ hand date and controls dexterous hand. A novel method—virtual force extrapolation based on real material is suggested to deal with the problem that force feedback needs high refresh rates. Meanwhile, we implement force feedback based on force sensor and explain two key issues—simplified robot inverse kinematics and force strengthening on dexterous hand’ finger. Haptic tele-operation system based on virtual reality can solute the problem of time delay in tele-operation. But