手动机器人机械部分的设计（含全套CAD图纸）.docVIP

由于部分原因，说明书已删除大部分，完整版说明书，CAD图纸等，联系648328618 目 录 摘要 1 关键词 1 1 前言 2 1.1 设计的研究内容与意义 4 2 比赛规则简介 4 2.1 场地图简介 4 2.2 水灯的规格和其他大赛工具 5 3 手动机器人机械总体方案的设计 7 3.1 机械总体方案的设计 7 3.2 轮子和底盘的选择与设计 8 3.3 升降机构的设计 11 3.4 端香盆机构的设计 15 3.5 夹取机构设计 16 3.6 齿轮设计 18 4 电机的选择 22 4.1电机选样 22 4.2 执行部分电机 24 4.3 机械手舵机的选择 24 5 总结 25 参考文献 25 致 谢 226 附录 24 手动机器人机械部分设计 摘 要：该设计主要是针对第十届全国机器人大赛比赛要求设计，具有手动和自动的搬运固定物体的能力，有着快速升降与抓取以及精确定位的特点。大体分为机械部分和电子制控部分。机身采用铝合金框架结构，使用三角全向轮作为底盘，该底盘有着灵活移动的特点；升降结构采用同步带传动的直线滑块机构；抓取机构采用齿轮传动。 关键词：铝合金；全向轮；齿轮； Mechanical Design of Manual Control Robot Abstract: The design is directed to rules of Tenth National Robotics Competition, which has manual operation and automatic operation. It Has a fast and precise positioning movements and accurate location.This robot roughly decompose mechanical parts and electronics parts. Aluminum cover all robot.Chassis use triangle and centered orientablewheel.This chassis have flexible features;Lifting mechanism use wieldbar of gearwheel transfer power; Crawl use Hinge transfer power. Keywords: aluminum; mecanum; gearwheel 1 前言 机器人技术是一个国家机电一体化行业综合实力的重要体现，机器人只要运用精密加工、极地救援、恶劣环境作业、高风险作业等领域，能够实现高精度控制、减少 人工操作和人员伤亡，有着高效率低成本的优点。随着计算机技术和人工智能技术的飞速发展，机器人在功能和技术层次上有了很大的提高，移动机器人和机器人的视觉和触觉等技术就是典型的代表。由于这些技术的发展，推动了机器人概念的延伸。80年代，将具有感觉、思考、决策和动作能力的系统称为智能机器人，这是一个概括的、含义广泛的概念。1988年开始，于1989年成为日本NHK每年的赛事，命名为“全日本机器人大赛”。1990年第一次邀请除日本之外的国外代表队参赛，成为一项国际性比赛，历时十年。该活动的宗旨是致力于培养各国青少年对于开发、研制高科技的兴趣与爱好，提高各参与国的科技水平，为机器人工业的发展发掘培养后备人才。每年由亚太区各国机器人教育委员会轮流出题，并由各国轮流主办机器人比赛。今年机器人比赛主题由泰国出题，其主题思想为“水灯节”，比赛主要围绕水灯的组装和安放展开，三台机器人共同组装完成两套水灯并将其放在水面——摇晃的平台上，比赛的输赢取决于那支代表队完成水灯搭建的用时最短。该比赛需要机器人能自动识别场地路线，拾取目标搬运到指定区域，机器人必须有巧妙地机械结构设计和高性能的电子控制，对机电一体化要求很高。针对这些要求机械部分我设计了能灵活移动的全向轮底盘，它可以在平面内向任何一个方位移动不需要机身转向，为了保证升降和抓取物体的稳定传动部分采用同步带传动，电子制控部分能够实现多功能能联动和精确定位，并使用并行总线通信也对多个丛机进行电机控制。主CPU使用DSP2812芯片，它是拥有150M左右的高速运算能力和强大的采集数据功能。在程序方面为缩短研发周期大量使用模块化设计，这样不仅方便现场调试而且现场维护更加容易。 去年是我校第7次参赛，由于我校的资金紧张、无先进加工机床，成绩并不理想；在第9届比赛我校凭借先进、稳定的技术和灵活的策略，拿到全国16强的好成绩。由于前8届比赛为我们积累了宝贵的开发经验，去年的开发和比赛工作进行得有条不紊，我们先后