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4.2 数字控制器的离散化设计;计算机控制系统的设计，是指在给;回顾2：数字控制器的连续化设计;4.2 数字控制器的离散化设;主要内容 4.2.1 ;4.2.1 数字控制器的离散化;4.2.1数字控制器的离散化设;设计步骤1.根据控制系统的性能;由数字控制器D(z)的一般形式;下面结合最少拍数字控制系统说明;4.2.2 最少拍控制器的设;随动系统—地空导弹;多关节机器人返回;最少拍系统的设计原则是：若系统;1.闭环脉冲传递函数Ф(z)的;典型输入函数 对应的z变换 ;根据z变换的终值定理，系统的稳;可以看出，Ф(z)具有z-1的;2.典型输入下的最少拍控制系统;Z变换定义： 序列的Z变;(2)单位速度输入(q=2) ;(3) 单位加速度输入(q=3;对应于不同典型输入，系统经过T;无标题;3.最少拍控制器的局限性 ;对某一典型输入的响应为最少拍的;等加速输入时 r(t)=（1;画出三种输入下的输出图形，与输;一般来说，针对一种典型的???入函;(2)最少拍控制器的可实现性问;若被控对象有滞后特性（假设给定;(3)最少拍控制的稳定性问题 ;(2)最少拍控制器的可实现性问;若被控对象有d个采样周期的纯滞;G(z)U(z)=R(z)Φ(;综合最少拍系统设计中须满足的准;1.最少拍有纹波控制器设计的约;2.F1(z)F2(z)的确定;最少拍控制器设计过程： ;-r(t)Te(t)e(k) ;Z 变 换 表;Φ(z)=z-di =1u(1;U(z)=D(z)E(z)=z;-r(t)Te(t)e(k) ;Φe(z)=1-Φ(z)=1-;U(z)=D(z)E(z) =;-r(t)Te(t)e(k) ;f11=1f12=1f21=1
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