第3章瞬态响应及误差分析.ppt

前　言 所谓时域分析法，就是在时间域内研究控制系统性能的方法，它是通过拉氏变换直接求解系统的微分方程，得到系统的时间响应，然后根据响应表达式和响应曲线分析系统的动态性能和稳态性能(稳、快、准）。 动态过程（过渡过程、瞬态过程）：系统在典型输入信号作用下，系统输出量从初始状态到最终状态的响应过程；用动态性能指标描述。 稳态过程：系统在典型输入信号作用下，当时间t趋于无穷大时，系统输出量的表现方式；用稳态性能指标描述。 时域法的特点 直观、准确 §3-1 时间响应的概念 一.　系统的输入信号 研究系统的动态特性：就是研究在一定的输入信号作用下，系统输出随时间变化的情况，也即系统对输入如何产生响应。 2.　输入信号分类：确定性信号和非确定性信号 　　确定性信号是其变量和自变量之间的关系能够用某一确定性函数描述的信号． 　　　例如，为了研究机床的动态特性，用电磁激振器给机床输入一个作用力F=Asinωt，这个作用力就是一个确定性信号． 　　非确定性信号是其变量和自变量之间的关系不能用某一确定性函数描述的信号，也就是说，它的变量与自变量之间的关系是随机的，只服从于某些统计规律． 　　 例如，在车床上加工工件时，切削力就是非确定性信号．由于工件材料的不均匀性和刀具实际角度的变化等等随机因素的影响，所以，无法用一确定的时间函数表示切削力的变化规律． 二.　典型输入信号 实际中经常使用下达两类输入信号： 其一是系统正常工作时的输入信号，使用这类输入信号，既简便又不会因外加扰动而破坏系统的正常运行，然而，这不一定能保证有足够的能激励系统的信息，从而获得对系统动态特性的全面了解； 其二是外加测试信号。这是更常用的一类输入信号。 常用的输入信号：单位脉冲函数、单位阶跃函数、单位斜坡函数、单位抛物线函数(单位加速度函数)、正弦函数和某些随机函数。 3. 选取试验输入信号的原则： 选取的输入信号应反映系统工作的大部分实际情况； 形式简单，便于用数学式表达及分析处理，实际中可以实现或近似实现； 应选取那些能够使系统工作在最不利的情形下的输入信号作为典型试验信号； 瞬态响应和稳态响应(课本P42） 为进一步深入而全面地认识时间响应起见，我们来看一下线性系统微分方程的解将会得到清晰的概念。由高等数学知，初始条件及输入信号产生的时间响应就是微分方程的全解。这时的微分方程称为非齐次微分方程，即存在等式右边的输入项，它的全解包含通解和特解两个部分。 通解由非齐次微分方程的齐次式(等式右边项取为零--输入为零)求得，可知通解完全由初始条件(贮存的初始能量。例如机械系统弹簧的初始拉伸与压缩，电系统中电容上有初始电压等)引起的，它是一个瞬态过程，工程上称为自然响应(如机械振动中的自由振动)。 特解只由输入决定，特解就是系统由输入引起的输出(响应)，工程上称为强迫响应(如机械振动的强迫振动)。 机械工程控制所要着重研究的三个问题，即对系统的三个要求—系统稳定性、响应快速性、响应准确性，是同自由(然)响应密切相关的． §3-2 一阶系统的时间响应 一阶系统的数学模型 一阶系统：由一阶微分方程描述的系统，惯性环节是典型形式。 G(s)= T=1/k 二.一阶系统的单位阶跃响应 一阶系统单位阶跃响应的特点: 1. 响应分为两部分: 第一项稳态响应：1，表示t→∞时，系统的输出状态. 第二项瞬态响应：-e-t/T，表示系统输出量从初态到终 态的变化过程（动态/过渡过程） 2. XO(0)= 0，随时间的推移， Xo(t) 指数增大，且无 振荡。Xo(∞) = 1，无稳态误差； XO(T)= 1 – e-1= 0.632，即经过时间T，系统响应达到其稳态输出值的63.2%，从而 　　可以通过实验测量惯性环节的 　　时间常数T。 4. 5. 时间常数T：反映系统响应的快慢。 T越小，x0(t)上升速度越快，达到稳态 值用的时间越短，即系统的惯性越小。 6. 调整时间ts:理论上的调整时间是∞， 通常工程中当响应曲线达到并保持在稳态值的95%~98%时，认为系统响应过程基本结束。从而惯性环节的过渡过程时间为3T~4T。 ※课本P44，例3-1； 例2 系统如图所示，现采用负反馈方式，欲将系统调节时间减小到原来 的0.1倍，且保证原放大倍数不变，试确定参数 Ko 和 KH 的取值。 三.一阶系统的单位脉冲响应 一阶系统单位脉冲响应的特点： 1. 瞬态响应：(1/T )e –t/T；稳态响应0； 2. 瞬态响应的特性反映系统本身的特性，时间常数大的系统，其响应速度慢于时间常数小的系统。 3. 输