第六章频率特性分析法(修改版).ppt

§5.6 利用开环频率特性分析系统的性能（10） 用频域法估算高阶系统动态性能 图5-56 P173 §5.6 利用开环频率特性分析系统的性能（11） 例3 已知最小相角系统 L(w) 如图所示，试确定 (1) 开环传递函数G(s); (2) 由 g 确定系统的稳定性； (3) 将 L(w) 右移10倍频，讨论对系统的影响。 解.(1) (3) 将 L(w) 右移10倍频后有 (2) L(w) 右移后 wc 增大 不变 → s? 不变 → ts 减小 稳定 §5.6 利用开环频率特性分析系统的性能（12） 中频段 三频段理论 高频段 低频段 对应性能 希望形状 L(w) 系统抗高频干扰的能力 开环增益 K 系统型别 v 稳态误差 ess 截止频率 wc 相角裕度 g 动态性能 陡，高 缓，宽 低，陡 频段 三频段理论并没有提供设计系统的具体步骤， 但它给出了调整系统结构改善系统性能的原则和方向 举例 §5.6 利用开环频率特性分析系统的性能（13） 关于三频段理论的说明： ① 各频段分界线没有明确的划分标准 ② 与无线电学科中的“低”、“中”、“高”频概 念不同 ③ 不能用是否以-20dB/dec过0dB线作为判定 闭环系统是否稳定的标准 ④ 只适用于单位反馈的最小相角系统 6.7 基于开环对数频率特性的系统性能分析 本节结论归纳如下： 期望开环对数幅频特性在低频、中频和高频三个频段应满足： ⑴ L(?)低频段应具有[-20]或[-40]斜率,以使系统具有一阶或二阶无差度；为保证稳态精度,低频段还应有较高的分贝值; ⑵ L(?)应以[-20]斜率穿过0dB线,且有一定的中频段宽度,使系统具有足夠的稳定裕度以保证较好的平稳性； ⑶ L(?)应有尽可能高的截止频率?c,以提高系统快速性； ⑷ L(?)高频段应有较大的斜率,以提高系统抗干扰能力。 本章结束！ j -1 A B C D 0 ω z = p 2N 在L(ω)0dB的频段中，看φ(ω)穿越-π线的次数。 从上向下为负穿越，从下向上为正穿越 ωd L(ω) -90 -180 φ(ω) -270 0dB ω ω ωb ωc 0o 单位圆对应0分贝线 单位圆之外对应0分贝线以上 单位圆之内对应0分贝线以下 6.5.4对数频率稳定判据 负实轴对应于-180°线。 奈氏判据的另一种形式 正穿越 对数相频特性曲线在ω增大时,从下向上穿越－180°线(相角滞后减小 )； L(ω)0范围内与－180°线的穿越点 负穿越 对数相频特性曲线在ω增大时，从上向下穿越－180°线( 相角滞后增大)。 (-1, j0) 左侧实轴穿越点 开环特征方程不稳定根，p=0, 正负穿越数之和-1, 闭环不稳定。 p=0 z=2 Z=p-2N=０-２（－１）＝２ 存在积分环节，在相频特性曲线 处，逆时针 方向补画相角v900虚线，v是积分环个数。计算正负穿 越次数时，虚线看成曲线的一部分。 综述如下： 反馈系统，闭环特征方程正实部根的个数Z，根据开环传递函数　右半平面极点数P和开环对数幅频特性为正值的频率范围内，对数相频特性曲线与 线的正负穿越数之 差确定 Z为零，闭环系统稳定。 §6.5.4. 对数稳定判据 (2) 例6 已知单位反馈系统开环传递函数,分析系统稳定性。 (不稳定) (稳定) (不稳定) §6.5.4 对数稳定判据 (3) 例7 已知单位反馈系统开环传递函数,分析系统稳定性。 (不稳定) (稳定) (不稳定) §6.5.4 对数稳定判据 (6) 注意问题 闭环系统不稳定 闭环系统稳定 有误！ 2. N 的最小单位为二分之一 当[s]平面虚轴上有开环极点时，奈氏路径要从其右边 绕出半径为无穷小的圆弧；[G]平面对应要补充大圆弧 3. 闭环系统超稳定？ 如图 包围(-1,j0)点，不稳定 阶跃响应c(t)发散 过(-1,j0)点，临界稳定 c(t)等幅振荡 不包围(-1,j0)点，闭环稳定 c(t)收敛 c(t)收敛 系统的相对稳定性即稳定裕度用幅值裕度Kg和相位裕度γ来度量。 幅相曲线距 (-1,j0)点越远。相对稳定性越好 6.6 稳定裕度 不包围(-1,j0)点，闭环稳定 j 0 1 ωg G(jω) -1 6.6.1幅值裕度和相位裕度 1. 幅值裕度Kg 相频特性为-180°时，其幅值的倒数定义为幅值裕度，对应的频率ωg为相位穿越频率。 物理意义：闭环系统的开环增益再放大Kg倍，系统临界稳定。 Kg＞1，即Kg(dB