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第四章 控制系统频率特性分析 第四章、回顾与强化、继续 1、起因 频率特性 控制系统在正弦信号作用下的稳态输出 系统 r(t) c(t) 2、研究的差异 一同两异 同：输出频率同 异1：幅值异 异2：相位异 3、解决的问题 传递函数 解决了问题 用图形表示系统随频率的变化， 输出的幅值和相位的变化 直观用图形表示 极坐标图 对数坐标图—伯德图(H.W.Bode) 1、极坐标图 频率特性 幅相特性：以频率?作为参变量，将幅频与相频特性同时表示在复平面上。 当频率?从零到无穷变化时，矢量G(j?)的端点在复平面上描绘出一条曲线，即为幅相特性曲线，又称奈奎斯特曲线。 O j 1 惯性环节的幅相特性曲线 0 ??? ??? ??? ??? ??? 1 M(?) -90? ??? ??? ??? ??? ??? 0 ? (?) ? ??? ??? ??? ??? ??? 0 ? 幅相曲线 根据幅频特性和相频特性公式计算出频率特性 1 O j 3.对数坐标图—伯德图(H.W.Bode) 对数频率特性曲线又称伯德图，包括对数幅频和对数相频两条曲线。 对数频率特性曲线的横坐标表示频率?，并按对数分度，但标出的是实际的值。 对数幅频曲线的纵坐标表示对数幅频特性的函数值，线性均匀分度，单位是分贝，记作dB。 对数幅频特性定义为 对数相频曲线的纵坐标表示相频特性的函数值，线性均匀分度，单位是度或弧度。 1 0.954 0.903 0.845 0.778 0.699 0.602 0.477 0.301 0 lg? 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 ? 对数幅频和对数相频特性曲线 /s-1 第四章 频率特性分析 机械工程控制基础 频率响应：指系统对正弦输入信号的稳态响应。即系统在正 弦输入下，输出量的稳态量与输入正弦信号的复 数比。 在这种情况下，系统的输入信号是正弦信号，系统的内部信号以及系统的输出信号也都是稳态的正弦信号，这些信号频率相同，而幅值和相角却不同。 第四章 频域分析法 4.1 频率特性 一、控制系统在正弦信号作用下的稳态输出 系统 r(t) c(t) 频率特性和传递函数、微分方程的置换关系图 动态数学模型 若系统的正弦输入量为： 当系统达到正弦稳态时， [例]: RC滤波网络的频率响应特性 u1 u2 R C i 4.1频率特性概述 相频特性： 幅频特性： [例] RC滤波网络的频率响应特性 u1 u2 R C i 4.1频率特性概述 已知传递函数为： [例]RC滤波网络的频率响应特性 u1 u2 R C i 输出量的稳态量与输入量的复数比： 这就是频率响应特性的数学本质. 4.1频率特性概述 第四章 频率特性分析 机械工程控制基础