第六章控制系统的综合与校正-2007.ppt

黄建明 第六章 控制系统的综合与校正 第六章 控制系统的综合与校正 6.1 概 述 6.1 概 述 6.1 概 述 6.1 概 述 6.1 概 述 6.1 概 述 6.1 概 述 6.1 概 述 6.1 概 述 6.1 概 述 6.1 概 述 6.1 概 述 6.1 概 述 6.1 概 述 6.1 概 述 6.1 概 述 6.1 概 述 6.1 概 述 6.1 概 述 6.1 概 述 6.1 概 述 6.1 概 述 6.2 串联超前校正 6.2 串联超前校正 6.2 串联超前校正 6.2 串联超前校正 6.2 串联超前校正 6.2 串联超前校正 6.2 串联超前校正 6.2 串联超前校正 6.2 串联超前校正 6.2 串联超前校正 6.2 串联超前校正 6.3 串联滞后校正 6.4 串联滞后-超前校正 6.4 串联滞后-超前校正 6.4 串联滞后-超前校正 6.4 串联滞后-超前校正 6.4 串联滞后-超前校正 6.4 串联滞后-超前校正 6.4 串联滞后-超前校正 6.4 串联滞后-超前校正 6.4 串联滞后-超前校正 6.5 期望特性法 6.5 期望特性法 6.5 期望特性法 6.5 期望特性法 6.5 期望特性法 6.5 期望特性法 6.5 期望特性法 6.5 期望特性法 6.6 反馈校正 6.6 反馈校正 6.6 反馈校正 6.6 反馈校正 6.6 反馈校正 6.6 反馈校正 6.6 反馈校正 6.6 反馈校正 6.6 反馈校正 6.6 反馈校正 6.6 反馈校正 6.7 根轨迹法校正 6.7 根轨迹法校正 6.7 根轨迹法校正 6.7 根轨迹法校正 6.7 根轨迹法校正 6.7 根轨迹法校正 6.7 根轨迹法校正 6.7 根轨迹法校正 6.7 根轨迹法校正 6.7 根轨迹法校正 6.7 根轨迹法校正 6.7 根轨迹法校正 6.7 根轨迹法校正 6.7 根轨迹法校正 6.7 根轨迹法校正 6.7 根轨迹法校正 6.7 根轨迹法校正 6.7 根轨迹法校正 6.7 根轨迹法校正 6.7 根轨迹法校正 6.7 根轨迹法校正 根轨迹法做滞后校正 6.8 复合控制的校正 6.8 复合控制的校正 6.8 复合控制的校正 6.8 复合控制的校正 6.8 复合控制的校正 6.8 复合控制的校正 6.8 复合控制的校正 6.8 复合控制的校正 6.8 复合控制的校正 本章要求 ② 绘制未校正系统根轨迹图 依靠调整增益是不能使根轨迹通过sd，拟采用超前校正装置。 ? 仅调整增益，能否使根轨迹通过希望主导极点sd。 ③ 校正装置应提供的超前角 校正后根轨迹通过希望主导极点。根据幅角条件 超前角 ④ 确定超前校正装置的零点zc和极点pc的位置，得到超前校正装置传递函数 根据主导极点位置sd和超前角Φ 求zc和pc可采用试探法和图解法。 –5.4 ⑤ 附加增益Kc补偿因引入超前校正装置而引起的开环增益下降，使希望主导极点sd满足幅值条件。 根轨迹图上量得各矢量幅值 由幅值条件求附加增益Kc： –5.4 很接近 ⑥ 校验。希望主导极点sd处的增益是否满足稳态精度指标？希望主导极点是否符合系统闭环主导极点条件？如果已校正系统不能满足性能指标，调整校正装置的零极点位置，重复上述步骤，直到满足指标为止。 静态速度误差系数 校正后 闭环极点 闭环零点 故极点s3对系统瞬态响应影响相当小。 求得另一个闭环极点 g1=tf([4],[1 2 0]); gcl=g1/(1+g1); step(gcl,5) hold on g1c=tf(18.6*[1 2.9],[1 7.4 10.8 0]); gclc=g1c/(1+g1c); step(gclc,5) hold off grid 系统校正后的单位阶跃响应 系统校正前的单位阶跃响应 图解法 ① 过已知的希望极点sd作水平线sdA； ② 作∠0sdA的角平分线 ； ③ 在直线sdB两侧各作夹角为?/2的两条直线sd pc和sd zc交负实轴于zc和pc点分别为校正装置的零点和极点。 极点位置 零点位置 校正作用是提高开环增益，而不使动态性能有明显的变化； 对闭环主导极点附近的根轨迹不产生明显影响，但开环增益要有明显增加； 滞后校正装置的零极点十分靠近，且极点相对离原点更近。 系统的动态性能指标满足要求而稳态性能达不到预定指标时采用。 滞后校正 滞后校正设计步骤为： i. 确定希望闭环主导极点位置。 ii. 由10°夹角法则确定滞后网络零点，并近似计算希望主导极点上的根轨迹增益