直流电动机闭环调速系统论文.docVIP

姓名-学号 成绩 分组序号 同组人员（签名） 本人贡献排名 指导教师（签名） 电力拖动自动控制系统 目 录 1 、系统结构………………………………………………………………1 2 、课程设计内容要求……………………………………………………3 3 、硬件设计………………………………………………………………4 3.1 整体设计……………………………………………………………4 3.2 详细设计……………………………………………………………6 3.3.1 单片机系统的设计…………………………………………………6 3.3.2 AD模数转换电路的设计…………………………………………7 3.3.3 运算放大电路的设计…………………………………………8 3.3.4 系统电源及驱动电源电路设计……………………………………9 4、软件设计………………………………………………………………10 4.1 系统的软件整体设计………………………………………………10 4.2 软件详细设计………………………………………………………11 4.2.1 初始化模块………………………………………………………11 4.2.2 按键扫描模块…………………………………………………12 4.2.3 PID控制模块……………………………………………………13 4.2.4 电压采样模块……………………………………………………14 4.2.5 LCD显示模块……………………………………………………15 5、详细的功能设计和实现………………………………………………17 5.1 设置有正转按键、反转按键、加速按键、减速按键……………17 5.2 显示马达的运行状态（正转、反转、停止），显示转速…………17 5.3 测量马达的反电动势系数…………………………………………18 5.4 测量马达的力矩系数………………………………………………18 5.5 创建马达的数学模型………………………………………………19 5.6 实现比例控制………………………………………………………22 5.7 实现比例积分控制…………………………………………………24 6、心得体会………………………………………………………………27 7、参考文献………………………………………………………………27 直流电动机闭环调速系统设计 1、系统结构 在工业自动控制系统和各种智能产品中常常会用用电动机进行驱动、传动和控制，而现代智能控制系统中，对电机的控制要求越来越精确和迅速，对环境的适应要求越来越高。随着科技的发展，通过对电机的改造，出现了一些针对各种应用要求的电机，如伺服电机、步进电机、开关磁阻电机等非传统电机。但是在一些对位置控制要求不高的电机控制系统如传动控制系统中，传统电机如直流电机乃有很大的优势，而要对其进行精确而又迅速的控制，就需要复杂的控制系统。随着微电子和计算机的发展，数字控制系统应用越来越广泛，数字控制系统有控制精确，硬件实现简单，受环境影响小，功能复杂，系统修改简单，有很好的人机交换界面等特点。 本设计的系统一共由六大模块组成，分别为控制器模块、显示模块、键盘模块、电机驱动模块、霍尔检测模块和AD检测模块。如图1-1所示， 图1-1系统结构框图 这就是数字控制直流电动机系统的系统结构框图。其中的核心为mcu51单片机，单片机主要实现以下四种功能： 为驱动电机的驱动模块提供PWM控制； 接受按键输入的信息来控制电机进行相应的运行状态； 接受传感器模块传回来的反馈信息进行分析后做出相应的处理； 输出信息显示电动机的运行状态。 在该系统中，我们使用两个轴连的马达，一个作为电动机，另外一个作为发电机，通过H桥驱动其中的电动机，电动机带动发电机产生电压，再使用AD模数转换器读取发电机产生电压的大小，该电压的大小与发电机的转速时相近成正比关系，由此可测出电机运行的速度。此外电机运行的速度还可以使用其他的方法测得，如光栅码盘测速等，而该设计的测速方法是霍尔传感测速法。该系统的操作信息输入还是通过按键操作，可以对电机实现正转、反转、停止、加速、减速等功能，一共有四个按键实现以上功能。显示模块使用的是为LCD显示屏，可显示正、反转、停止状态，显示设定及实测转速，显示PWM值及误差等等，可以非常直观地看到电动机的运行状况。 2、课程设计内容要求 设置有正转按键、反转按键、加速按键、减速按键； 显示马达的运行状态（正转、反转、停止），显示转速； 测量马达的反电动势系数； 测量马达的力矩系数； 创建马达的数学模型； 实现比例控制； 实现比例积分控制； 缓存马达动态过程运行数据，并上传到PC机绘出动态过程曲线 3、硬件设计 3.1整体设计 该课程设计中，系统用到的主要硬件