步进电动机的控制.docVIP

绪论 1.1课程设计题目 步进电动机的控制 1.2步进电机介绍 步进电机是一种将电脉冲信号转换成相应的角位移和线位移的电磁机械装置，是一种输出与输入数字脉冲对应的增量驱动元件。 步进电机具有快速启动和停止的能力，它的步矩角和转速不受电压波动和负载变化的影响，也不受环境条件如：温度、气压、冲击和振动等影响，仅与脉冲频率有关。它每转一周都有固定的步数，在不丢失步的情况下运行，其步矩误差不会长期累积。正因为步进电机具有快速启动、精确步进以及能直接接收数字量的特点，所以在定位场合中得到了广泛的应用。 步进电机和普通电动机不同之处是步进电机接受脉冲信号的控制。 步进电机靠一种叫环形分配器的电子开关器件， 通过功率放大器使励磁绕组按照顺序轮流接通直流电源。 由于励磁绕组在空间中按一定的规律排列， 轮流和直流电源接通后， 就会在空间形成一种阶跃变化的旋转磁场， 使转子步进式的转动， 随着脉冲频率的增高， 转速就会增大。 步进电机的旋转同时与相数、 分配数、 转子齿轮数有关。 现在比较常用的步进电机包括反应式步进电机、永磁式步进电机、混合式步进电机和单相式步进电机等。 其中反应式步进电机的转子磁路由软磁材料制成， 定子上有多相励磁绕组， 利用磁导的变化产生转矩。 现阶段，反应式步进电机获得最多的应用。步进电机和普通电机的区别主要就在于其脉冲驱动的形式，正是这个特点，步进电机可以和现代的数字控制技术相结合。 不过步进电机在控制的精度、 速度变化范围、 低速性能方面都不如传统的闭环控制的直流伺服电动机。 在精度不是需要特别高的场合就可以使用步进电机， 步进电机可以发挥其结构简单、 可靠性高和成本低的特点。使用恰当的时候，甚至可以和直流伺服电动机性能媲美。 1.3课程设计任务及要求 任务：1.查阅资料，了解步进电动机的工作原理； 2.通过单片机给步数控制电机的转动； 3.通过按钮可控制启停及正反转； 4.创新功能:快速顺时针旋转，慢速顺时针旋转，快速逆时针旋转和 慢速逆时针旋转 要求：进行步进电机控制系统硬件电路设计，画出电路原理图、元器件布线 图、实验电路图；绘制程序流程图，进行步进电机控制程序设计（采 用C语言）。 1.4软硬件运行环境及开发工具 硬件：keilc和protues软件、PC机一台 开发语言：C语言 系统方案设计 2.1 任务分析 任务：1.查阅资料，了解步进电动机的工作原理； 2.通过单片机给步数控制电机的转动； 3.通过按钮可控制启停及正反转； 4.创新功能:快速顺时针旋转，慢速顺时针旋转，快速逆时针旋转和 慢速逆时针旋转 2.2 设计原理 2.2.1步进电机的工作原理 步进电机本质上是一个数字角度转换器。以三相电机为例, 其结构原理见图1。各相夹角为120°的定子磁极上均匀分布了5个矩形小齿, 没有绕组的转子圆周上也均匀的分布着40个小齿（相邻齿夹角为9°）。利用电磁学的性质, 在某相绕组通电时, 相应的磁极产生磁场, 与转子形成磁路如此时定子的小齿与转子的小齿没有对齐, 则在磁场作用下, 转子就转动一定角度, 达到齿的对齐。在单三拍控制方式下, 若A相通电, B、C相不通电, 在磁场作用下使转子齿和A相定子齿相对假设此时为初态并且令与A相中心对齐的转子齿为0号齿, 因为B相与A相相差120°，可知120°/9°=13 3?9, 不为整数, 即此时转子齿与B相不对齐, 只是13号齿靠近相的中心, 且相差3°。如果此时突然变为B相通电, 而A、C相都不通电, 那么, 13号齿会在磁场的作用下转到与相中心对齐的位置, 这就是常说的走一步, 此时,转子转了。这样, 按照A一B一C一A顺序通电次, 可以使转子转动9°。那么步进电机的步距角Q=(360/NZ)°（式中N=MC为运行拍数；M为控制绕组相数；C为状态系数, 单三拍或双三拍时C=1, 单六拍或双六拍时C=2为转子齿数）。 步进电机的特征如下： 1、一般步进电机的精度为步进角的3%-5%，且不积累。 2、步进电机外表允许的最高温度。 步进电机温度过高首先会使电机的磁性材料退磁，从而导致力矩下降乃至于失步，因此电机外表允许的最高温度应取决于不同电机磁性材料的退磁点；一般来讲，磁性材料的退磁点都在摄氏130度以上，有的甚至高达摄氏200度以上，所以步进电机外表温度在摄氏80-90度完全正常。 3、步进电机的力矩会随转速的升高而下降。 当步进电机转动时，电机各相绕组的电感将形成一个反向电动势；频率越高，反向电动势越大。在它的作用下，电机随