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第二章：PID算法的实现技术 郑辑光 西安交通大学自动控制研究所 2005年3月 PID算法的实现技术 目的：掌握数字PID控制算法在工程应用中的实现技术，包括采样周期、字长的选取，无扰切换与抗积分饱和算法，控制器的正反作用方式等等。 （参考教材：P2.5节、2.4节） §2－3：“正反作用”方式 “正反作用”方式 “正反作用”方式 “正反作用”方式的定义 “正反作用”方式曲线描述 “正反作用”方式的选择 气动调节阀的结构 气动调节阀的结构 阀门的“气开”与“气关” 常见的现场执行机构 控制对象特性 水位控制系统举例： 练习：调节阀与控制器的选取 §2－2： 抗积分饱和算法 积分饱和对调节性能的影响 积分饱和对系统性能的影响： 非线性执行机构 抗积分饱和算法方框图 数字PID控制器的抗积分饱和算法 PID抗积分饱和算法 PID抗积分饱和算法实现 前向差分的采用 §2－3：控制器无扰切换 模拟调节器的无扰切换电路 控制器无扰切换技术 在手动控制模式下，动态控制器的状态（如积分器状态、不完全微分项惯性环节的状态等）数值必须是明确的，否则将会导致由手动控制模式切换到自动控制模式时，控制器的输出值是不可预期的。 因此，有必要引入无扰切换算法。 控制器无扰切换技术 控制器无扰切换技术 位置式与增量式算法的对比 1. 增量式PID控制算法如取 为实际阀位反馈信号,或反映执行器特性的内部执行器模型输出,则不会发生积分饱和现象;并且由MAN模 式切换到AUTO模式时,易于实现无扰. 2. 增量式PID算法必须采用积分项。因为比例、微分项除了在设定值改变后的一个周期内与设定值有关外，其它时间均与设定值无关；尤其是微分先行、比例先行算法更是如此。这样， 被控过程会漂离设定点。 总 结 以上各章节给出了实用PID控制算法及其具体实现技术，希望大家能够写出完整的定周期PID算法的流程，即具体算法步骤。 此外，由于PID控制器是一个动力学系统，因此在接入时恰当地设定控制器的状态是很重要的。如果不这样做，可能会出现大的切换瞬态过程。在具有PI控制器的常规控制器中，控制器只有一个状态，即积分器的状态。状态初始化的常用方法是使控制器处于手 动控制下运行，直到过程输出接近其期望值为止。 数字调节器控制模式的无扰动切换 * * 数字PID控制的位置式与增量式算法； 数字PID控制器采样周期的选取； 数字PID控制器的正、反作用方式； 数字PID控制器积分字长的确定； 过程输入约束及PID抗积分饱和算法； 控制器的手动、自动无扰切换 。