基于重复控制的高精度转台伺服控制最终版.pptVIP

重复控制理论研究与发展概述 根据内模原理，如果在一个稳定的闭环系统中包含一个参考信号发生器，则被控系统输出能够无稳态误差地跟踪参考信号。 Inoue等人于1981年提出了重复控制方法，称为“重复操作控制器”。重复控制方法的创新之处在于它成功地构造出一种形式简单的任意周期信号内模。 基于重复控制的有刷直流电机波动力矩分析 内模原理指出：如果某一信号可以视为一个自治系 统的输出，将这一信号的模型设置在稳定的闭环系 统中，则反馈系统可以实现对此信号的完全跟踪或 者抑制。 Inoue根据内模原理指出：在闭环系统内设置一个与 外部信号同周期的内部模型，则可以实现对外部周 期性参考信号或周期性干扰信号的完全跟踪或抑 制。 基本重复控制器 单位反馈系统 若r(t)为任意周期为T的周期信号，它可能包含无限次谐波分量，其傅立叶级数为： 系统内需设置无限维内模 基本重复控制器 化简后得到： 将jw代入式，得重复控制器的幅频特性为 即在r(t)所有的频率上，增益都为正无穷大 基本重复控制器 任意周期信号的内模 基本重复控制系统 内模原理和时延内模 即在稳定的闭环系统中设置这样一个环节，可以到达对周期为T的外部参考信号的完全跟踪。同理，如果输入为周期性外部干扰的模型，在稳定的闭环系统中设置这样一个环节，则可以实现对此干扰信号的完全抑制。 基本重复控制方法局限 ：基本的重复控制原理在闭环系统中引入时滞内模，时滞内模能够展开成周期为Ｔ的无限内模形式，因此基本重复控制方法对系统的稳定性要求较高，限制了其适用范围。 改进型重复控制方法 为降低重复控制方法对被控对象稳定性要求，引入改进型重复控制方法 重复控制器系统的性能分析 稳定性分析 给定信号的误差和扰动信号引起的误差 此项直接反映了重复控制系统在重复频率处的跟踪或干扰抑制能力 重复控制器设计 一种基于稳态和暂态性能指标的重复控制器设计方法 低通滤波器的选择和动态补偿器的设计 Q(s)保证系统的稳定性能和提高系统的控制精度 。 尽量接近于1 迅速衰减到远小于1 基于性能指标要求的重复控制器设计 所选择的低通滤波器在其通频段都有近似线性的相位滞后特性。由于重复控制器中含有时滞环节，因此可以在低通滤波器中引入线性相位超前补偿，一般选为如下形式 越接近于0，则重复控制系统的收敛速度越快，对于非重复性扰动的抑制能力也越强。B(s)的设计原则为使其尽量接近于G(s)的逆特性。 基于性能指标要求的重复控制器设计 重复控制系统的设计指标分为稳态和暂态两部分 稳态性能指标： 暂态性能指标： 基于性能指标要求的重复控制器设计 高精度速率伺服控制系统 速率控制系统的控制器由PID控制器和插入式重复控制器组成。分别设计速率环的PI控制器和位置环的PID控制器。为了抑制电机波动力矩这种随位置周期性变化的扰动力矩，设计插入式重复控制器抑制电机波动力矩的影响。 高精度伺服控制系统实现 速率伺服控制系统控制器由速度环控制器、位置环控制器和插入式重复控制器组成，根据插入式重复控制器的原理和基本设计规则，插入式重复控制器和系统速度环控制器和位置环控制器可以分开独立设计。系统速度环控制器和位置环控制器设计按照先设计速度环控制器，然后设计位置环控制器的方式进行。速度环主要作用是抑制干扰力矩的影响，并且作为位置环的控制对象。 高精度伺服控制系统实现 速率伺服控制系统 位置环和速度环都开环，从速度环控制器输出端输入不同频率的正弦指令，测量系统的稳态位置输出，从而得到无刷直流电机驱动系统的频率特性曲线，运用最小二乘法拟合得到被控对象模型为 高精度伺服控制系统实现 系统的输出精度通过位置环的控制器保证在保证系统稳定并使其满足鲁棒稳定性和噪声抑制等性能指标的情况下，当位置环带宽为12Hz时，位置环PID控制器 高精度伺服控制系统实现 电机及其负载的传递函数P(s)为 高精度伺服控制系统实现 基于指定的性能指标设计重复控制器一步提高转台系统对周期信号的跟踪精度，并兼顾系统的暂态性能。这里设定稳态精度指标为:将原始系统的稳态精度提高10倍，即有： 高精度伺服控制系统实现 除此之外，需要系统重构谱的峰值不过于接近1以保证系统具有一定的稳定裕度和良好的暂态特性。这里指定暂态性能指标为： 高精度伺服控制系统实现 系统的速率误差仿真结果 致谢 恳请各位老师专家提出宝贵意见 谢谢 基于重复控制的高精度转台伺服控制系统 答