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试求下列函数的拉氏反变换 （1） 已知在零初始条件下，系统的单位阶跃响应为 ，试求系统的传递函数和脉冲响应。 例（2）方框图的简化 机器人控制系统结构图如图所示。试确定参数值，使系统阶跃响应的峰值时间 s，超调量 。 例16 例19 系统结构图如图所示。已知 ，试分别计算 作用时的稳态误差，并说 明积分环节设置位置对减小输入和干扰作用下的稳态误差的影响。 例21 * x（t）＝ 原式 ＝ 方框图的简化 方框图的简化 已知图示系统的调节时间ts= 0.3秒(进入5%误差带)，试求r(t)=3t 时的稳态误差essrv。 0.01s 1 kh R(s) C(s) Φ(s)= 1/kh 0.01s/kh+1 ts=3T=0.03/kh=0.3 ∴kh=0.1 E(s)= 1+G(s) H(s) 1 H(s) R(s) essrv= 3 解 时， ； 时， 时， 在反馈比较点到干扰作用点之间的前向通道中设置积分环节，可以同时减小由输入和干扰因引起的稳态误差。 *
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