自动控制课程设计85775.docVIP

自动控制原理课程设计 评语： 考勤（10分） 守纪（10分） 过程（30分） 设计报告（30分） 答辩（20分） 总成绩（100分） 专 业： 自动化 班 级： 动1101 姓 名： 孙海文 学 号： 201108537 指导教师： 李军 兰州交通大学自动化与电气工程学院 2013年12月25日 连续定常系统的频率法迟后校正 1 设计目的 2 问题描述 试用串联迟后校正，使系统具有以下性能指标：K5s，20lgK， 。 (1) 调整开环增益K，使之满足静态速度误差系数的要求。 (2) 增益调整后系统的开环频率特性为 (3) 对数幅频特性和对数相频特性分别为 (4) 绘制未校正系统的伯德图，在MATLAB命令窗口输入以下程序： num=5; den=[0.5,1.5,1,0]; [mag,phase,w]=bode(num,den); margin(mag,phase,w); 未校正系统的伯德图如图1所示。 图1 未校正系统的伯德图 由图可见，未校正系统的相位裕度约等于Pm=-12.90，相位剪切频率为1.8rad/s，增益裕度Gm=-4.44dB0，增益剪切频率1.41rad/s。这表明校正前的系统是不稳定的。 3 校正系统 (1) 相角根据下式可以确定 找出对应于这个角的频率，并选它作为校正后系统的剪切频率。 (2) 由于未校正系统在处的幅值约等于20dB，于是得 20lg=20dB 即=10，取，则=0.01。这样迟后校正网络传递函数为 G (3) 校正后系统的开环函数为 G(s)=G 输入单位阶跃信号，Ⅰ型系0 超调量 0.16+0.4（）=36.6% (4) 绘制校正后的系统伯德图，在MATLAB命令窗口输入以下程序： num=[50,5]; den=[50,150.5,101.5,1,0]; [mag,phase,w]=bode(num,den); margin(mag,phase,w); 校正后的系统伯德图如图2所示。 图2 校正后的系统伯德图 由图可见，校正后系统的相位裕度约等于Pm=41.3，相位剪切频率为0.453rad/s，增益裕度Gm=14.3dB，增益剪切频率1.31rad/s。这表明校正后的系统是稳定的。 (5) 校正结果分析：对系统进行迟后校正后，系统既保持原有的动态性能，又使系统的开环增益有较大幅度的增加，均已满足设计的要求，起到了低通滤波器的作用，积分作用，相位也延迟了，总之，稳态性能大大改善。 4 软件仿真实验结果 (1) 校正后系统的搭建框图如图3所示。 图3 校正后系统的搭建框图 (2) 未校正系统的单位阶跃响应截图如图4所示。 图4 未校正系统的单位阶跃响应截图 (3) 校正后系统的搭建框图如图5所示。 图5 校正后系统的搭建框图 (4) 校正系统的单位阶跃响应截图如图6所示。 图6 校正系统的单位阶跃响应截图 5 实验结果分析 系统经迟后校正后，稳态性能大大改善，但是系统的动态性能没有得到很大改善，需要对系统进行超前校正。我们知道相位裕度和增益裕度增加，会导致系统动态性能改善，稳态性能下降，要想改善稳态性能就得增加串联积分环节的个数和增大开环放大系数K的值，所以，要想使系统动态性能和稳态性能都得到改善，就得对系统进行超前和 [1] 滕青芳,范多旺,董海鹰,路小娟.自动控制原理[M].北京:人民邮电出版社,2008. [2] 胡寿松.自动控制原理习题解析[M].北京:科学出版社,2007. 自动控制原理课程设计报告 3