第三章线性系统的时域分析57725.pptVIP

各输入函数之间的导数积分关系； 相应的有输出响应之间同样存在导数积分关系 不同极点情况下的单位阶跃输出响应：P64 例题 华南工2006考研题五；2007考研题六；中科院2007七 说明：系同一题； 北航2007六 一阶\二阶和三阶系统的稳定性 一阶系统: K/Ts+1 二阶系统: 结论:对一阶和二阶系统,只要各系数符号相同则系统稳定. 三阶系统 结论:同符号,中间大于两头 进一步的分析讨论 当Kc=30时,特征方程可以分解成 (s2+5)(s+6)=0;共轭虚根,即系统处于临界稳定状态 对上述问题，以实际电路背景进行分析 第十节 小参量对闭环控制系统性能的影响 数学模型的近似，高于三阶的传递函数不易处理。 一．对开环系统可直接忽略小惯性环节，对闭环系统须注意稳定性 二．处理小参量应注意的问题 将纯滞后环节近似为小惯性环节 将多个小惯性环节合并为一个大惯性环节 §３－14计算机辅助分析简介 本章小结 暂态响应 二阶系统时域性能指标 ROUTH判据的基本形式 I型系统的稳态误差和动态误差 综合应用举例:华南工2007考研五\六 误差分析的方法 A. 建立误差传递函数; B.对静态误差:由终值定理求出; C. 对动态误差: 展为关于S的升幂级数; §３－12系统的稳态误差分析 一、控制系统的类型 对控制系统按照跟踪阶跃输入信号，斜坡输入信号和抛物线输入信号的能力进行分类．设系统的开环传函为 §３－５线性系统的稳定性 二、给定误差传递函数 １、单位反馈系统的误差传递函数　　 闭环传函： 误差传函: 定义 为单位反馈系统的误差传递函数． 系统对输入信号的稳态误差可由终值定理求得，为： §３－５线性系统的稳定性 例３－５一阶系统 (a) (b) §３－５线性系统的稳定性 例３－６二阶系统 (a) (b) 　　这两个都是Ⅰ型系统（ =1），对阶跃输入的稳态误差为０，对斜坡输入的稳态误差为一个常数。 §３－５线性系统的稳定性 ２．扰动误差传递函数 　　干扰误差传函的形式随干扰信号源在系统中作用点的改变而不同，现只说明一种情形，根据同样方法可以推出其他情形的扰动误差传函。 令　　　　　，得等效框图 §３－５线性系统的稳定性 扰动稳态误差 —扰动误差传函 而在　　　　　时，　　　　　　 §３－５线性系统的稳定性 三．静态误差系数 使计算更直接 １．静态位置误差系数 　　在单位阶跃信号作用下，系统的稳态误差　　 令 为静态位置误差系数，则稳态误差终值为 §３－３二阶系统的时域响应 3．最大超调量 最大超调量发生在　　　时刻，将　　　代入（＊）式，便得 从上式可见，　完全由　决定， ４．调整时间 　　　与稳态值　　之间的差值达到允许范围（取５％或２％）时的暂态过程时间． 满足上式的　值有多个，按定义，其中最小的值是调整时间 为简单起见，采用近似的计算方法，认为指数项衰减到0.05或0.02时，暂态过程结束，因此忽略正弦函数的影响，得到 　　 §３－３二阶系统的时域响应 由此可求得 近似与　　成反比． 在设计系统时，　通常由要求的决定，所以　由　　所决定． §３－３二阶系统的时域响应 结论： （１）根据　值的大小可以间接判断一个二阶系统的暂态特性． 　　 ，单位阶跃响应为单调曲线，没有超调和振荡，但调整时间较长，系统反应迟缓． 　　 ，响应为单调曲线，调整时间比　　的情况短． 　　 ，输出为等幅振荡，系统不能稳定工作。 一般希望二阶系统工作在欠阻尼　　　状态下，但　不能过小，否则　　大，　多，　长，为了限制超调量，　应在0.4～0.8之间，这时超调量将在25%~2.5%之间． §３－３二阶系统的时域响应 因为　　只和　有关，常根据允许的　　来选择 （２）以闭环极点在Ｓ平面上的位置可以大致估计　　和　的大小． 　与闭环极点，到实轴的距离　　　　成反比． 　可近似地认为与闭环极点到虚轴的距离　　　　成反比． 在　一定时，可通过改变　来改变　，　越大，　越短． §３－３二阶系统的时域响应 例：已知单位反馈系统的开环传递函数为 确定系统的　和　，并求最大超调量　　和调整时间 解：因为 可得 §３－３二阶系统的时域响应 三．二阶系统的脉冲响应 通过对单位阶跃响应求导可得到单位脉冲响应 §３－３二阶系统的时域响应 １．临界阻尼和过阻尼情况，单位脉冲响应总是大于０，系统的单位阶跃响应是单调曲线． ２．欠阻尼时，响应曲线围绕零值衰减振荡． ３．根据单位阶跃响应与单位脉冲响应之间的关系，单位脉冲响应以　　　　一段曲线下所包围的面积等于　　　，曲线与t 轴所包围面积的总和（或数和）为１． §３－6高阶系统的时域响应 　　凡是用高阶微分方程描述的系统，称为高阶系统。高阶系统的闭环传函分母中s的最高幕次n2. 　　高