双目视觉系统测量精度分析.pdfVIP

第41卷第2期 光电工程 Vo1-41．NO．2 2014年 2月 Opto—ElectronicEngineering Feb．2014 文章编号：1003—501X(2014)02—0006—06 双 目视觉系统测量精度分析 肖志涛，张文寅，耿 磊，张 芳，吴 骏 (天津工业大学 电子与信息工程学院，天津 300387) 摘要：针对双 目视觉系统测量精度的问题，本文提出并建立了双 目视觉系统误差分析模型，分析了摄像机标定精 度、镜头参数及系统结构参数对系统测量精度的影响，并结合实验证明了理论的正确性。实验表明，在标定板均 匀分布于具有较大深度范围系统的整个可视 区域时，增加标定图像数 目能有效提高系统精度；在保证系统有效视 场的前提下，增大基线距能有效的提高系统测量精度；相机光轴与基线夹角在[55。~70。]取值时，系统测量精度较 高。 关键词：双 目视觉；误差分析；摄像机标定；镜头景深 中图分类号：TP391．4 文献标志码：A doi：10．3969／j．issn．1003—501X．2014．02．002 AccuracyAnalysisofBinocularVisionSystem XIAO Zhitao，ZHANGW enyin，GENG Lei，ZHANG Fang，W U Jun (SchoolofElectronicsandInformationEngineering，TianjinPolytechnicUniversity，Tianjin300387，China) Abstract：Toimprovethemeasurementaccuracyofthebinocularvisionsystem ，thebinocularvisionsystem errormodel isestablished．Meanwhile，theinfluenceofcameracalibrationaccuracyandthelensparametersandstructuralparameters ofvisionsystem onsystem accuracyareanalyzed．Andtherationalityofthetheoreticalanalysisisverifiedbyexperiment． Theexperimentresultsshow that，whenplacingcalibrationtargetsatthedifferentdepthsrelativetothecameraofthe entirefieldofview,thesystem accuracycanbeimprovedeffectivelybyincreasingthenumberofcalibrationimage．The system errorcanbereducedbyincreasingthebaselinedistanceinthepremiseofeffectivefieldofview．Andthesystem hashighermeasurementaccuracywhiletheanglevaluesbetweenthebaselineandtheopticaxialrangefrom 55。to70。． Keywords：binocularvisionsystem；erroranalysis；cameracalibration；depthoffield O 引 言 双 目视觉是计算机视觉的一个分支，利用两台摄像机同时对物体拍摄，根据景物点在左右摄像机 图像 上的位置关系计算出景物点的三维坐标，从而可以实现三维测量和恢复。双 目视觉测量系统因其结构简单、 操作方便、成本低，以及具有在线、实时测量的潜力，而被广泛应用于机器人引导、工业生产现场及航空 等诸多领域。双 目视觉系统测量精度是系统的重要指标之一，在应用过程中，摄像机标定误差及系统结构