铁路罐车（箱）容积三维激光扫描测量方法.pdfVIP

中 国 铁 道 科 学 第35卷 向按照预定分度高速旋转，激光接收器接收由罐壁 反射的激光，实现三维全方位激光扫描 ¨1～。 辅助安装模块由全封闭安全外壳装置和仪器悬 挂装置组成，作用是实现测量仪器的防尘、防水和 防爆，以及非接触测量，避免罐内的残液对测量人 员和测量仪器的伤害和损害，以适应各种测量 环境 。 铁路罐车 (箱)容积三维激光扫描测量系统工 图2 二三维激光扫描采样原理 作原理如图1所示。 2 点云数据的处理 ＼劳雄 分激光 ＼ 罐体经过扫描获取的原始点云数据不仅数量大 … 而且含有噪声点，为保证所建罐体模型的准确，需 ／ 对这些原始点云数据进行预处理，然后进行简化， 最后在构建罐体三维模型后进行模型渲染。点云数 据的处理过程如图3所示 。 图1 铁路罐车 (箱)容积三维激光扫描测量系统工作 原理 根据激光测距技术和精密分度技术原理开发的 铁路罐车 (箱)容积三维激光扫描测量系统工作原 理为：根据铁路罐车 (箱)的型号规划激光扫描路 径、设置扫描参数后，采用处理与控制机控制激光 发射器在水平方向、滤光镜在垂直方向按照预定分 度旋转，完成对罐体的全方位扫描；激光发射器发 射激光的大部分经滤光镜投射在罐壁上产生漫反 射，其中的后向反射激光透过滤光镜到达激光接收 器触发测距信号，小部分激光经滤光镜到达激光接 收器触发同步信号；通过数据采集装置高速采集罐 图3 点云数据处理过程 壁反射激光距离和滤光镜的转角的同步信号，经处 理与控制机计算激光脉冲飞行的距离和激光束的转 2．1 点云数据的读取 角 书]，即可得到罐壁上扫描点的极坐标信息，从 对罐体扫描结束后，可以通过 USB接 口或利 而获得高准确度的点云数据。 用wLAN将微 电脑与三维激光扫描仪连接在一 采用激光测距和测角技术的三维激光扫描采样 起，实现三维激光扫描仪与微 电脑间的有线、无线 原理如图2所示 。图中：扫描坐标系原点O为激光 通信。 发射器位置，定义由该原点背离地面的铅垂线为 z 使用铁路罐车点云数据处理软件将扫描得到的 轴正向，指向右侧封头为 轴正向，按右手法则 每一点的点云数据，包括其 z，Y和 坐标以及颜 确定Y轴正向建立坐标系；d为罐壁上任意一点P 色RGB值等信息读人计算机内存，得到点集 P一 到激光发射器的距离； 和0分别为激光束op与z {P Ik一1，2，…，m。}，其中m。为P中的元素 轴和 轴的夹角。 点数量，点集 中任意点 P 的坐标为 (z，Y， 则P点的空间坐标 (z，Y，z)为 )。 === dsin0cosa 2．2 点云数据的配准 Y==dsin0sina 从不同的视点扫描罐体才能得到这个罐体完整 === dcos0 (】) 的三维数据，这就造成每次扫描得到的点云数据都 第 2期 铁路罐车 (箱)容积三维激光扫描测量方法 81 是在以当前视点为原点定义的局部坐标系内。为了