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淮 南 职 业 技 术 学 院 学 报 第 13卷
H (s) R 1
1．2 双容水箱数学模型 一
U(s) 丁1T2 + (Tl+ T2)S+ 1
双容水箱系统构成如图 2所示，由水箱
A、水箱B串联在一起，水首先进入水箱A，然 一 (T 8+ 1)(T e一“ (8)
， + 1) 。
后通过阀R 流人水箱B，再通过阀R。从水箱
式中K。为总放大系数。
B 中流出。流人量 Q 由变频器控制泵来调
2 双容水箱 PID控制原理
节 ，流出量 Q。由用户改变。被控量为水箱 B
PID控制是最早发展起来算法简单 、鲁
的水位H 。由物料平衡方程可得 ：
棒性好和可靠性高的控制策略之一，被广泛
应用于工业过程控制 。PID控制器就是采用
比例 (P)、积分 (I)、微分 (D)的规律来调节系
统响应的自动控制器。它根据给定值 r()与
实际输出值 ()构成 的偏差信号 e(f)将偏
差的比例、积分、微分通过线性组合构成控制
量 ，对被控对象进行控制。其数学模型可表
示为 ：
广 1 r t
U(￡)一KPLIP()+ 』I ()d()+
图 2 XY．~-水稻 掖位j至制笫 构 图 1J 0
71(~ A：dlil一 1(Q 一
Q ) (1) TDdtI (9)
水箱 B： 一 1(Q—Q0) (2) (9)式中 “()为控制器的输出；()为控
制器的输入；K 为控制器的比例系数 ；T 为控
其中：Ql—K ，Q1=1n Q。=1
1， H2 制器的积分时间；Tn为控制器的微分时间。
，
比例作用能及时成比例地反应控制系统
(3)
的偏差信号 ，起快速调节作用，迅速克服偏
A 、A 为水箱截 面积 ，R 、R 为线性化
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