自主循迹智能小车的设计.pptxVIP

自主寻迹智能小车的设计设计者：xxx xxx设计理念本智能小车利用红外传感器采集路况信息，配合传感器、电机、舵机、电池等组成的驱动电路进行信息处理，以达到自动路径识别的目的，并控制模型车高速稳定地在跑道上行驶。车模的总体设计1.期望目标： 车模的图像是车模稳定性的关键，机械部分是速度的关键，优良的辅助调试系统是高效率调试的前提，而其它的控制、驱动、决策等部分在以上部分良好的前提下，则显得相对次要。本次车模的制作目标应着重提升机械性能，并提高图像质量。其它的部分则应尽量做得简洁、可靠。2.总体结构图 设计过程分类机械设计硬件设计软件设计机械设计分为五部分： 1.前轮的调整。 2.舵机安装。 3.后轮差速调整。 4.车体重心调整。 5.齿轮传动机构调整。前轮的调整前轮定位的作用是保障汽车直线行驶的稳定性，使转向轻便和减少轮胎的磨损。前轮是转向轮，它的安装位置由主销内倾、主销后倾、前轮外倾和前轮前束等决定，反映了转向轮、主销和前轴等三者在车架上的位置关系。主销内倾是指主销装在前轴略向内倾斜的角度，它的作用是使前轮自动回正。角度越大前轮自动回正的作用就越强烈，但转向时也越费力，轮胎磨损增大；反之，角度越小前轮自动回正的作用就越弱。主销后倾是指主销装在前轴，上端略向后倾斜的角度。它使车辆转弯时产生的离心力所形成的力矩方向与车轮偏转方向相反，迫使车轮偏转后自动恢复到原来的中间位置上。主销后倾角越大，车速越高，前轮稳定性也愈好。前轮外倾角对赛车的转弯性能有直接影响，它的作用是提高前轮的转向安全性和转向操纵的轻便性。如果车轮垂直地面一旦满载就易产生变形，可能引起车轮上部向内倾侧，导致车轮联接件损坏。事先将车轮校偏一个外八字角度，这个角度约在1°左右。舵机安装舵机转向是整个控制系统中延迟较大的一个环节，为了减小此时间常数，通过改变舵机的安装位置，而并非改变舵机本身结构的方法可以提高舵机的响应速度。安装作用： 1) 改变了舵机的力臂，使转向更灵敏； 2) 舵机安装在了正中央，使左右转向基本一致； 3) 增加前轮下压力，从而提高了前轮的抓地力，当然这样也加重了舵机负载，不过因为转向连杆连接点和舵机轴心距离适中，所以不会烧毁舵机。后轮差速调整差速机构的作用是在车模转弯的时候，降低后轮与地面之间的滑动，并且还可以保证在轮胎抱死的情况下不会损害到电机。当赛车在正常过弯时 (假设无转向不足亦无转向过度)，4个轮子的转速依序为：外侧前轮＞外侧后轮＞内侧前轮＞内侧后轮。在过弯时，因外侧后轮轮胎所遇的阻力较小，轮速便较高；而内侧后轮轮胎所遇的阻力较大，轮速便较低。差速器调整中要注意滚珠轮盘间的间隙，过松过紧都会使差速器性能降低，转弯时阻力小的车轮会打滑，从而影响车模的过弯性能；保证右轮向前转过的角度与左轮向后转过的角度近似相等，不会有迟滞或者过转动的情况发生。车体重心调整 重心调整主要包括重心高度和前后位置的调整。理论上，赛车重心越低稳定性越好。因此除了摄像头装得稍高以外，其他各个部件的安装高度都很低。除此之外，车辆重心前后方向的调整，对赛车行驶性能也有很大的影响。根据车辆运动学理论，车身重心前移，会增加转向，但降低转向的灵敏度（因为大部分重量压在前轮，转向负载增大），同时降低后轮的抓地力，影响加减速性能；重心后移，会减少转向，但增大转向灵敏度，后轮抓地力也会增加，提高加减速性能。齿轮传动机构调整调整原则： 两传动齿轮轴保持平行，齿轮间的配合间隙要合适，过松容易打坏齿轮，过紧又会增加传动阻力，影响加减速性能；传动部分要轻松、顺畅，容易转动，不能有卡住或迟滞现象。判断齿轮传动是否调整好的一个依据是,听一下电机带动后轮空转时的声音。声音刺耳响亮，说明齿轮间的配合间隙过大，传动中有撞齿现象；声音闷而且有迟滞，则说明齿轮间的配合间隙过小，或者两齿轮轴不平行，电机负载加大。调整好的齿轮传动噪音小，并且不会有碰撞类的杂音。硬件设计主控芯片模块（16位）电源管理模块 （5v直流电源） 路径识别模块（索尼CCD模拟摄像头）测速模块（欧姆龙编码器测速）主控芯片（xs128）freeclarXs128组成： 1.端口整合模块 2.脉冲宽度调制模块（PWM) 3.定时器模块 4.模数转换模块（高速A/D)主控芯片电路电源管理模块摄像头方案:根据系统各部分正常工作的需要，各模块的电压值可分为2.5 V, 5 V, 6.5 V, 7.2 V, 12 V五个挡，主要包含以下五个方面： （1）采用稳压管芯片LM2576将电源电压稳压到5 V后，给单片机系统电路、车速检测的转角编码器电路供电，且为后面的升压降压做准备； （2）经过一个二极管降至6.5 V左右后供给转向伺服电机；（3）直接给直流驱动电机、驱动芯片MC33886电路供电；（4）采用升压芯片B0512S将5 V电压升压到12