第四章控制系统的传递函数.pptVIP

3. 典型环节传递函数 例1 例1 PID控制的重要性 比例-积分-微分控制规律是工业上最常用的控制规律。人们一般根据比例-积分-微分的英文缩写，将其简称为PID控制。即使在更为先进的控制规律广泛应用的今天，各种形式的PID控制仍然在所有控制回路中占85%以上。 3. 框图的联接 4. 框图的变换与化简 G(s) Xi(s) Xo(s) H(s) E(s) ± + B(s) 如果在点处将反馈回路切断，则得到以E(s)为输入，B(s)为输出的传递函数Gk(s)，称之为闭环系统的开环传递函数。 Gk(s) = H(s)G(s) Gb(s) Xi(s) Xo(s) A 框图的变换 分支点移动规则 G(s) X1(s) X2(s) X3(s) G(s) X1(s) X2(s) X3(s) G(s) G(s) X1(s) X2(s) X3(s) G(s) X1(s) X2(s) X3(s) * * * 第四章 控制系统的传递函数 1. 传递函数的概念 传递函数是在拉氏变换的基础上建立起来的一种数学模型，是经典控制论中对线性系统进行研究、分析与综合的重要数学工具。 因此，系统的传递函数就是系统单位脉冲响应的拉氏变换。 定义：初始条件为零时，系统的输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比，称为该系统的传递函数。 即 ， 特别地，当xi(t)=δ(t)，亦即Xi(s)=1时，G(s)=Xo(s) 2. 传递函数的性质 ① 传递函数是系统本身的固有特性，与输入量的大小及性质无关； ② 传递函数以简明的数学形式表达了系统的动态模型组成，只要动态性能相似，就可以用相似的传递函数； ③ 传递函数可以有量纲，也可以无量纲； ④ 传递函数是s的有理分式； 一般地,传递函数的表达式为 ① 比例环节 系统总是由各种元件组成，不管这些元件的属性如何，只要其动态性能相似，就可以用相同的传递函数来表达。如果把系统的元件按其运动方程的形式来分类，就得到各种不同的动态环节。 这样，就可以把一个复杂的系统分解为由简单的环节组成，从而方便地建立整个系统的数学模型。 凡输出量xo(t)与输入量xi(t)成比例，不失真也不延时的环节，又称P调节器。 比例环节运动方程为 xo(t)=kxi(t)，所以比例环节传递函数为 k为比例环节的增益或称为放大系数 解 求一对齿轮传动的传递函数 最基本的运算放大器 z1 z2 ni(t) no(t) ∴G(s)=k 例2 ei eo R1 R2 i1 i2 i3 - + a ea Ko i1=i2 k — 运算放大器的闭环增益 ② 微分环节 例3 求图示微分电路的G(s) 解 凡输出量xo(t)与输入量xi(t)的一阶导数成比例的环节，又称为D调节器。 运动方程为 因此传递函数为： Ui Uo i { 微分环节不能单独存在。 G(s)=TS ③ 积分环节 凡输出量xo(t)与输入量xi(t)的一次积分成比例的环节，又称为I调节器。 运动方程为 因此传递函数为： n(t) xo(t) D 例4 右图为一齿轮齿条传动机构。n(t)为输入转速， xo(t)为线位移。求该传动机构的传递函数。 解： 根据传动关系有 但如以vo(t)表示齿条的移动速度，则 G(s)=T/S 1、电阻元件 U(s)=RI(s) ZR=R 2、电感元件 u(t)=Ri(t) 3.电容元件 ZC(s) = 1/sC ZL=Ls 例5 下图是一个由运算放大器组成的积分器，求G(s)。 解： ui uo R uc i - + C Ui(s) Uo(s) R i - + Zc 取拉氏变换 ④ 惯性环节 凡能用一阶线性微分方程来描述的环节，又称为一阶环节。 运动方程为 因此传递函数为： K—惯性环节的增益；T—惯性环节的时间常数 例6 求右图电路的G(s)。 ui uo i R C 解： 如果Rcs ?1，则G(s)=1/Rcs=1/Ts 例7 下图是运算放大器组成的惯性环节，求该环节的K和T。 解： Ui(s) Uo(s) R1 i - + Z ui uo R1 R2 - + C Z=R2∥Zc=R2∥1/cs = R2 / (R2cs+1) ⑤ 二阶环节和振荡环节 凡能用二阶线性微分方程来描述的环节都称为二阶环节。 运动方程为 两边取拉氏变换得 ——环节的固有频率 ——环节的阻尼比 其中， 如果0≤ξ1，二阶环节称为振荡环节 例7 图示是由质量m、阻尼c、弹簧k组成的动力系统. Xi(t) Xo(t) m c k 求G(s) 依动力平衡原理有 { f (t) Xo(t) { 上例中，如果输入量为外力f (t),则系统的固有频率和阻尼系数为多少 ⑥ 延时环节 凡输出量滞后于输入量一个时间τ，但不失真地反映输入量