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第二章 机构的结构分析和综合 §2-1 平面运动及其分类 一.平面运动副： 1.概念：在同一平面中两构件直接接触而构成的可动联接。 2.分类(按所占空间位置)： 运动副 F—Freedom 二.自由度：（重点、难点） 1.构件的自由度：构件具有的独立运动的数目。 2.平面中一个构件的自由度： 平面中一个点有2个自由度。 F=2 空间中一个点有3个自由度。 F=3 平面中一个构件有3个自由度。F=3 空间中一个构件有6个自由度。F=6 平面中，要确定任意瞬时该构件的位置，要给定三个独立的运动参数。 XA YA α 当A点固定（限制）后：如图 C与X轴焊死，AC与AB绕A点能转动—转动副 A点XA,YA均为常数，α即可描述。F=1。 约束：对构件独立运动所加的限制。 加一个约束，失去一个自由度，约束数等于自由度减少数。 A点：两约束 F=3-2=1。 3.说明：平面运动副至少有一个自由度（即一个相对运动） 所以，任何平面运动副最多只能引入两个约束。 一个构件的自由度 F=3-约束数。 一个低副引入两个约束，一个高副引入一个约束。（P8表2-1） 按运动副所引入的约束数分： Ⅰ级副： 引入1个约束的运动副 Ⅱ级