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《自动控制系统》
课程设计报告
目录
前言---------------------------------------------------------------------2
第一章 直流电动机基本控制电路
1.1直流电动机的结-----------------------------------------------------3
1.2 设计参数 -----------------------------------------------------------------3
第二章 闭环系统的设计
2.1闭环调速系统的组成及其静特性-------------------------------------5
2.2静特性方程式 ------------------------------------------------------5
2.3稳态结构框图 ----------------------------------------------------------6
2.4动态结构框图 ----------------------------------------------------------7
2.5稳态参数计算 ------------------------------------------------------7
2.6判别系统的稳定性 ------------------------------------------------------8
2.7调速系统的开环传递函数 ------------------------------------------8
第三章 系统的校正设计
3.1校正的基本方法----------------------------------------------------------9
3.2校正的基本原理---------------------------------------------------------10
3.3调节器设计---------------------------------------------------------------11
3.4利用PI调节器对系统校正 -----------------------------------------13
总结 ----------------------------------------------------------------18
参考文献 ----------------------------------------------------------19
前言
直流电动机单闭环系统数学模型的建立及校正的设计步骤:
首先进行直流电动机系统的设计,进行器件的选择参数的确定,构建数学模型,流程图和闭环传递函数.
其次进行静态性能分析,确定调速的系统稳定参数.
在此进行动态性能分析及进行设计.确定反馈控制闭环直流调速系统的稳定条件,并判断系统是否稳定.经过计算得出系统不是稳定的.
最后进行系统的校正设计,校正的方法有很多种, 在电力拖动自动控制系统中，最常用的是串联校正和反馈校正。串联校正比较简单，也容易实现。对于带电力电子变换器的直流闭环调速系统，由于其传递函数的阶次较低，一般采用PID调节器的串联校正方案就能完成动态校正的任务。PID调节器中有比例微分 （PD）、比例积分 （PI）和比例积分微分 （PID）三种类型。
校正的基本原理是利用校正网络的高频衰减作用,使系统的对数幅频特性在0db线时的频率为-20db/dec,相对平稳性得到改善.但幅值穿越频率减小了,系统的抗干扰能力增强了,但快速性变差了.为了减小相角滞后的不利因素,最大滞后相角对应的频率应离截止频率远一些.适用于稳态性能要求高,而瞬态性能容易满足要求的场合.
第一章 直流电动机基本控制电路
1.1直流电动机的结构?
直流电动机主要由磁极、电枢、换向器三部分组成。???
（1）磁极是电动机中产生磁场的装置，它分成极心和极掌两部分。极心上放置励磁绕组，极掌的作用是使电动机空气隙中磁感应强度的分布最为合适，并用来挡住励磁绕组；磁极是用钢片叠成的，固定在机座（即电机外壳）上，机座也是磁路的一部分。机座常用铸钢制成。
（2）电枢是电动机中产生感应电动势的部分。直流电动机的电枢是旋转的，电枢铁心呈圆柱状，由硅钢片组成，表面冲有槽，槽中放有电枢绕组。?
（3）换向器（整流子）主要由许多换向片组成，每两个相邻的换向片中间是绝缘片。在换向器的表面用弹簧压着固定的电刷，使转动的电枢绕组得以同外电路联结。换向器是直流电动机的结构特征，易于识别。
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